基于猎食者算法HPO实现复杂城市地形下无人机三维航迹避障规划附Matlab代码

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🔥 内容介绍

随着无人机技术的飞速发展，无人机在城市环境中执行任务的需求日益增长。然而，复杂城市地形对无人机三维路径规划提出了巨大挑战，需要考虑障碍物避障和能量最优等因素。本文提出了一种基于猎食者算法（HPO）的无人机三维路径规划算法，该算法能够有效解决复杂城市地形下的无人机三维航迹避障问题，并优化能量消耗。

1. 问题描述

无人机三维路径规划的目标是在给定的三维城市环境中，规划一条从起点到终点的三维航迹，满足以下约束条件：

• **避障约束：**航迹不能与任何障碍物（如建筑物、树木等）发生碰撞。

• **能量约束：**航迹应尽可能地优化能量消耗，以延长无人机的续航时间。

2. 猎食者算法（HPO）

猎食者算法（HPO）是一种基于动物觅食行为的优化算法。在HPO中，每个候选解被视为一只猎食者，其位置和速度不断更新，以寻找最优解。HPO具有以下特点：

• **随机性：**猎食者的位置和速度更新过程具有随机性，这有助于探索解空间。

• **贪婪性：**猎食者会优先选择当前位置附近最优的解，这有助于加速收敛速度。

• **群体协作：**猎食者之间会共享信息，这有助于提高算法的全局搜索能力。

3. 基于HPO的无人机三维路径规划算法

本文提出的基于HPO的无人机三维路径规划算法主要包括以下步骤：

• **初始化：**随机生成一组猎食者，每个猎食者表示一条三维航迹。

• **适应度计算：**计算每个猎食者的适应度，适应度函数综合考虑了航迹的避障性能和能量消耗。

• **位置更新：**根据适应度函数，更新每个猎食者的位置和速度。

• **信息共享：**猎食者之间共享信息，包括当前位置、速度和适应度。

• **迭代更新：**重复步骤2-4，直到达到终止条件（如最大迭代次数或收敛精度）。

📣 部分代码

function DrawPic(result1,data,str)figureplot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)hold onplot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',10)for i=1:data.numObstacles    x=1+data.Obstacle(i,1);    y=1+data.Obstacle(i,2);    z=1+data.Obstacle(i,3);    long=data.Obstacle(i,4);    wide=data.Obstacle(i,5);    pretty=data.Obstacle(i,6);        x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);    y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);    z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);    long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);    wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);    pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);    [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);endlegend('起点','终点','location','north')grid on%axis equalxlabel('x（km）')ylabel('y（km）')zlabel('z（km）')title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])​% figure% plot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% hold on% plot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','k',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% for i=1:data.numObstacles%     x=1+data.Obstacle(i,1);%     y=1+data.Obstacle(i,2);%     z=1+data.Obstacle(i,3);%     long=data.Obstacle(i,4);%     wide=data.Obstacle(i,5);%     pretty=data.Obstacle(i,6);%     %     x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);%     y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);%     z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);%     long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);%     wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);%     pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);%     [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);% end% legend('起点','终点','location','north')% grid on% xlabel('x（km）')% ylabel('y（km）')% zlabel('z（km）')% title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])end

⛳️ 运行结果

4. 仿真实验

为了评估算法的性能，我们在一个复杂的城市三维环境中进行了仿真实验。实验结果表明：

• **避障性能：**算法规划的航迹能够有效地避开所有障碍物，满足避障约束。

• **能量优化：**算法规划的航迹能量消耗较低，与其他优化算法相比具有明显优势。

• **收敛速度：**算法收敛速度较快，能够在有限的时间内找到高质量的解。

5. 结论

本文提出了一种基于猎食者算法（HPO）的无人机三维路径规划算法，该算法能够有效解决复杂城市地形下的无人机三维航迹避障问题，并优化能量消耗。仿真实验表明，该算法具有良好的避障性能、能量优化能力和收敛速度。该算法为无人机在复杂城市环境中安全高效地执行任务提供了有力的支持。

🔗 参考文献

[1] 杜晓玉,郭启程,李茵茵,等.城市环境下基于改进鲸鱼算法的无人机三维路径规划方法:CN202010683391.7[P].CN111880561B[2024-02-24].

[2] 杜晓玉,郭启程,李茵茵,et al.城市环境下基于改进鲸鱼算法的无人机三维路径规划方法[J].计算机科学, 2021, 48(12):8.DOI:10.11896/jsjkx.201000021.

[3] 徐宏飞.面向智慧避障的物流无人机航迹规划研究[J].北京交通大学[2024-02-24].

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1 各类智能优化算法改进及应用

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2 机器学习和深度学习方面

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2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

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2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

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4 无人机应用方面

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交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

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