✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。
🍎个人主页:Matlab科研工作室
🍊个人信条:格物致知。
更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇
🔥 内容介绍
随着无人机技术的飞速发展,无人机在城市环境中执行任务的需求日益增长。然而,复杂城市地形对无人机三维路径规划提出了巨大挑战,需要考虑障碍物避障和能量最优等因素。本文提出了一种基于猎食者算法(HPO)的无人机三维路径规划算法,该算法能够有效解决复杂城市地形下的无人机三维航迹避障问题,并优化能量消耗。
1. 问题描述
无人机三维路径规划的目标是在给定的三维城市环境中,规划一条从起点到终点的三维航迹,满足以下约束条件:
-
**避障约束:**航迹不能与任何障碍物(如建筑物、树木等)发生碰撞。
-
**能量约束:**航迹应尽可能地优化能量消耗,以延长无人机的续航时间。
2. 猎食者算法(HPO)
猎食者算法(HPO)是一种基于动物觅食行为的优化算法。在HPO中,每个候选解被视为一只猎食者,其位置和速度不断更新,以寻找最优解。HPO具有以下特点:
-
**随机性:**猎食者的位置和速度更新过程具有随机性,这有助于探索解空间。
-
**贪婪性:**猎食者会优先选择当前位置附近最优的解,这有助于加速收敛速度。
-
**群体协作:**猎食者之间会共享信息,这有助于提高算法的全局搜索能力。
3. 基于HPO的无人机三维路径规划算法
本文提出的基于HPO的无人机三维路径规划算法主要包括以下步骤:
-
**初始化:**随机生成一组猎食者,每个猎食者表示一条三维航迹。
-
**适应度计算:**计算每个猎食者的适应度,适应度函数综合考虑了航迹的避障性能和能量消耗。
-
**位置更新:**根据适应度函数,更新每个猎食者的位置和速度。
-
**信息共享:**猎食者之间共享信息,包括当前位置、速度和适应度。
-
**迭代更新:**重复步骤2-4,直到达到终止条件(如最大迭代次数或收敛精度)。
📣 部分代码
function DrawPic(result1,data,str)
figure
plot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',1.5,...
'MarkerEdgeColor','g',...
'MarkerFaceColor','g',...
'MarkerSize',8)
hold on
plot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',1.5,...
'MarkerEdgeColor','g',...
'MarkerFaceColor','g',...
'MarkerSize',8)
plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',1.5,...
'MarkerEdgeColor','g',...
'MarkerFaceColor','g',...
'MarkerSize',10)
for i=1:data.numObstacles
x=1+data.Obstacle(i,1);
y=1+data.Obstacle(i,2);
z=1+data.Obstacle(i,3);
long=data.Obstacle(i,4);
wide=data.Obstacle(i,5);
pretty=data.Obstacle(i,6);
x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);
y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);
z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);
long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);
wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);
pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);
[V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);
end
legend('起点','终点','location','north')
grid on
%axis equal
xlabel('x(km)')
ylabel('y(km)')
zlabel('z(km)')
title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])
% figure
% plot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',2,...
% 'MarkerEdgeColor','r',...
% 'MarkerFaceColor','r',...
% 'MarkerSize',10)
% hold on
% plot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',2,...
% 'MarkerEdgeColor','r',...
% 'MarkerFaceColor','r',...
% 'MarkerSize',10)
% plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',2,...
% 'MarkerEdgeColor','k',...
% 'MarkerFaceColor','r',...
% 'MarkerSize',10)
% for i=1:data.numObstacles
% x=1+data.Obstacle(i,1);
% y=1+data.Obstacle(i,2);
% z=1+data.Obstacle(i,3);
% long=data.Obstacle(i,4);
% wide=data.Obstacle(i,5);
% pretty=data.Obstacle(i,6);
%
% x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);
% y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);
% z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);
% long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);
% wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);
% pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);
% [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);
% end
% legend('起点','终点','location','north')
% grid on
% xlabel('x(km)')
% ylabel('y(km)')
% zlabel('z(km)')
% title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])
end
⛳️ 运行结果
4. 仿真实验
为了评估算法的性能,我们在一个复杂的城市三维环境中进行了仿真实验。实验结果表明:
-
**避障性能:**算法规划的航迹能够有效地避开所有障碍物,满足避障约束。
-
**能量优化:**算法规划的航迹能量消耗较低,与其他优化算法相比具有明显优势。
-
**收敛速度:**算法收敛速度较快,能够在有限的时间内找到高质量的解。
5. 结论
本文提出了一种基于猎食者算法(HPO)的无人机三维路径规划算法,该算法能够有效解决复杂城市地形下的无人机三维航迹避障问题,并优化能量消耗。仿真实验表明,该算法具有良好的避障性能、能量优化能力和收敛速度。该算法为无人机在复杂城市环境中安全高效地执行任务提供了有力的支持。
🔗 参考文献
[1] 杜晓玉,郭启程,李茵茵,等.城市环境下基于改进鲸鱼算法的无人机三维路径规划方法:CN202010683391.7[P].CN111880561B[2024-02-24].
[2] 杜晓玉,郭启程,李茵茵,et al.城市环境下基于改进鲸鱼算法的无人机三维路径规划方法[J].计算机科学, 2021, 48(12):8.DOI:10.11896/jsjkx.201000021.
[3] 徐宏飞.面向智慧避障的物流无人机航迹规划研究[J].北京交通大学[2024-02-24].
🎈 部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除
🎁 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料
👇 私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制
1 各类智能优化算法改进及应用
生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化
2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类