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🔥 内容介绍
无人机蛇形机动是指无人机在飞行过程中进行快速且连续的左右摆动,以规避障碍物或躲避敌方攻击。这种机动方式对于无人机在复杂环境中的生存能力至关重要。本文将介绍一种基于模型控制 (MC) 策略的无人机蛇形机动控制方案,并对其进行详细分析。
1. 问题描述
无人机蛇形机动的目标是使无人机在飞行过程中实现快速且连续的左右摆动,同时保持一定的速度和高度。该问题可以被描述为一个非线性、多输入多输出 (MIMO) 控制问题,其中输入为无人机控制指令,输出为无人机的姿态和位置。
2. MC 控制策略
模型控制 (MC) 策略是一种基于模型的控制方法,其核心思想是利用被控对象的数学模型来预测系统的未来状态,并根据预测结果制定控制指令。MC 控制策略可以有效地处理系统非线性、多输入多输出以及参数不确定性等问题。
3. 控制方案设计
为了实现无人机蛇形机动,我们将采用以下 MC 控制方案:
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系统建模: 首先,需要建立无人机动力学模型,该模型应包含无人机姿态动力学、推力模型、空气动力学模型等。
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参考轨迹生成: 根据目标机动要求,生成蛇形运动的参考轨迹。参考轨迹可以采用多项式函数或其他曲线拟合方法生成。
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控制器设计: 设计一个基于模型预测的控制器,该控制器利用无人机模型预测未来状态,并根据参考轨迹制定控制指令,使无人机跟踪参考轨迹。
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轨迹跟踪: 利用设计的控制器,使无人机跟踪生成的参考轨迹,从而实现蛇形机动。
4. 仿真结果分析
为了验证所提出的控制方案,我们进行了仿真实验。仿真结果表明,所设计的控制方案能够有效地使无人机实现蛇形机动。无人机能够快速而平稳地跟踪参考轨迹,同时保持一定的速度和高度。
⛳️ 运行结果
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类