【导航定位】基于无迹卡尔曼滤波UKF实现 INS和GPS导航定位 RMS误差 滤波误差 附Matlab代码

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机

🔥 内容介绍

摘要： 惯性导航系统（INS）和全球定位系统（GPS）是目前应用最广泛的两种导航定位技术。INS 具有自主性强、不受外界信号干扰的优点，但存在累积误差；GPS 则具有高精度、全天候工作的特点，但易受信号遮挡影响。将 INS 和 GPS 优势互补，构建融合导航系统，能够显著提高导航精度和可靠性。本文将重点探讨基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的 INS/GPS 融合导航系统，并对该系统中的 RMS 误差和滤波误差进行分析。

一、 概述

1.1 惯性导航系统（INS）

INS 利用加速度计和陀螺仪测量载体运动的加速度和角速度，通过积分计算得到载体的速度、位置和姿态信息。INS 的优点是自主性强，不受外界信号干扰，可在无 GPS 信号覆盖区域使用。然而，INS 的缺点是存在累积误差，随着时间的推移，误差会逐渐累积，导致导航精度下降。

1.2 全球定位系统（GPS）

GPS 利用卫星信号进行定位，通过测量与多个卫星的距离来确定接收机的三维坐标。GPS 具有高精度、全天候工作的优点，但易受信号遮挡、多路径效应等因素的影响。

1.3 融合导航系统

融合导航系统将 INS 和 GPS 两种系统的优势结合起来，利用各自的优点弥补对方的不足，提高导航精度和可靠性。常见的融合导航方法包括卡尔曼滤波、粒子滤波等。

二、 无迹卡尔曼滤波（UKF）

2.1 卡尔曼滤波

卡尔曼滤波是一种线性滤波器，用于估计线性系统的状态。它基于最小方差准则，利用系统模型和测量数据来估计系统状态。

2.2 无迹卡尔曼滤波（UKF）

UKF 是一种非线性滤波器，它基于无迹变换（UT）来近似非线性系统的概率分布，从而避免了线性化带来的误差。UKF 能够有效地处理非线性系统，在实际应用中具有更高的精度。

三、 基于 UKF 的 INS/GPS 融合导航系统

基于 UKF 的 INS/GPS 融合导航系统通过以下步骤实现：

1. 建立系统模型： 建立 INS 和 GPS 的数学模型，包括状态方程和观测方程。

2. 初始化： 初始化系统状态向量、协方差矩阵等参数。

3. 预测： 利用 INS 模型预测下一时刻的状态向量。

4. 更新： 利用 GPS 测量数据更新状态向量。

5. 循环： 不断重复预测和更新步骤，实现实时导航定位。

四、 误差分析

4.1 RMS 误差

RMS 误差是均方根误差，反映了导航定位误差的大小。RMS 误差越小，说明导航精度越高。

4.2 滤波误差

滤波误差是 UKF 估计值与真实值之间的偏差。滤波误差的大小取决于 UKF 的参数选择、系统模型的准确性和测量噪声等因素。

五、 结论

基于 UKF 的 INS/GPS 融合导航系统可以有效提高导航精度和可靠性。通过分析 RMS 误差和滤波误差，可以评估系统性能，并对系统参数进行优化，进一步提升导航精度。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

🎁  关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

👇  私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制

1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱调度、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题、港口调度

2 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化、心电信号、DOA估计、编码译码、变分模态分解、管道泄漏、滤波器、数字信号处理+传输+分析+去噪、数字信号调制、误码率、信号估计、DTMF、信号检测

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9  雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计、阵列优化、NLOS识别