概述
工科的同学对阶跃响应应该不会陌生,简单来说,阶跃响应是指输入量发生阶跃变化时动态系统的输出阶跃响应,通过分析输出阶跃响应的性能指标,可以分析和比较动态系统的动态性能和稳态性能。
阶跃响应性能指标定义
阶跃响应性能指标主要包括稳态值、上升时间、峰值时间和超调量,定义如下:
稳态值ys:当时间趋近于无穷大时,阶跃响应的输出值,ys=y(∞)。
上升时间tr:输出阶跃响应达到90%稳态值时所对应的时刻。
峰值时间tm:输出阶跃响应峰值ym所对应的时刻。
超调量σ:输出阶跃响应峰值ym与稳态值ys之差所占稳态值ys的百分比, σ%= (ym-ys)/ys。
调整时间ts:输出阶跃响应进入稳态值ys±Δ误差带范围内所对应的时刻, 一般取Δ=0.02或Δ=0.05。
Matlab函数
按照阶跃响应性能指标的定义,作者使用Matlab开发了函数Fun_Step_Performance.m,使用数值算法求出各类阶跃响应的性能指标值,函数简单、易用、通用性好。
function [ys,tr,ts,tm,ov] = Fun_Step_Performance(t,y,drawflag)
% [ys,tr,ts,ov] = Fun_Step_Performance(t,y) 标准阶跃响应的性能指标求解
% 本程序适用于标准阶跃响应曲线,末尾时间必须已经接近稳态值
% t-y 为阶跃响应的时间-输出配对序列,可由[y,t] = step(sys)求得
% drawflag为时候作图标志,不输入或输入非0值时,默认作图,输入0时不做图
% ys 稳态值
% tr 上升时间,默认为0-90%的上升时间
% ts 调整时间,默认为2%的调整时间
% tm 为峰值时间
% ov 超调量 %
% e.g.
% sys = tf(1,[1 2*0.5*1 1]);
% [y,t] = step(sys,15);
% [ys,tr,ts,tm,ov] = Fun_Step_Performance(t,y,1);
示例
求一阶系统阶跃响应性能指标
% Eg 1 一阶系统
sys = tf(1,[3 1]);
[y,t] = step(sys,25);
[ys,tr,ts,tm,ov] = Fun_Step_Performance(t,y);
%% 阶跃响应指标结果:
上升时间:7s
调整时间:11.5s
峰值时间:25s,超调量:0%
稳态值:1
%% 阶跃响应指标结果显示结束
求复杂系统阶跃响应性能指标
sys = tf(1,[1 2*0.20*1 1]) * tf(1,[2 1]) * tf([1.5 1],[1 2*0.25*3 9]); % 5阶系统
[y,t] = step(sys,35);
[ys,tr,ts,tm,ov] = Fun_Step_Performance(t,y);
%% 阶跃响应指标结果:
上升时间:2.0877s
调整时间:17.3158s
峰值时间:3.5614s,超调量:40.1285%
稳态值:0.111
%% 阶跃响应指标结果显示结束
求解不同阻尼比时二阶系统的阶跃响应性能指标
% Eg 3 求解不同阻尼比时二阶系统的阶跃响应特性
wn = 1; % 固有频率
kes_vet = [0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2]; % 阻尼比序列
figure
hold on
for ii = 1:length(kes_vet)
kes = kes_vet(ii);
sys = tf(1,[1 2*kes*wn wn^2]); % 二阶系统传递函数
[y,t] = step(sys,50); % 阶跃响应
[ys(ii),tr(ii),ts(ii),tm(ii),ov(ii)] = Fun_Step_Performance(t,y,0); % 求解阶跃响应,不绘图
plot(t,y)
Str{ii} = [ '\xi = ' num2str(kes)];
end
legend(Str)
xlabel('时间t/s')
ylabel('输出响应y')
figure
subplot(221)
plot( kes_vet,tr,'-o' )
xlabel('阻尼比\xi')
ylabel('上升时间/s')
subplot(222)
plot( kes_vet,ts,'-o' )
xlabel('阻尼比\xi')
ylabel('调整时间/s')
subplot(223)
plot( kes_vet,tm,'-o' )
xlabel('阻尼比\xi')
ylabel('峰值时间/s')
subplot(224)
plot( kes_vet,ov,'-o' )
xlabel('阻尼比\xi')
ylabel('超调量/%')
tr =
1.8349 2.0737 2.4540 2.9954 4.0000 4.9407
ts =
19.2661 8.2949 5.8282 3.6866 5.5000 7.9051
tm =
3.2110 3.4562 3.9877 5.1843 40.0000 50.0000
ov =
52.6622 25.3725 9.4610 1.5144 0 0
对于二阶系统,阻尼比的变化不影响输出稳态值,随着阻尼比增加,上升时间逐步增大、调整时间先减小再增大、峰值时间逐步变大、超调量逐步变小;当阻尼比在0.707左右时,上升时间和调整时间较快,且超调量很小,系统综合性能较好,工程上通常设计阻尼比在0.707左右,称之为最佳阻尼比。
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