在unity3d使用微软的Airsim

mcaisw

于 2024-07-31 14:55:47 发布

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分类专栏： airsim unity3d 文章标签： unity 无人机

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在unity3d使用微软的Airsim

最近要用unity3d来集成微软的airsim，关于unity3d使用airsim的案列较少，并且官方对于airsim在uinty3d上还是实验阶段。看样子，不打算更新对uinty3d的使用demo的开发了。

使用前期准备

官网clone仓库，按照文档进行安装。
下载MessagePack.Unity.unitypackage，并导入到UnityDemo。

在准备实现rpc调起airsim API之前，可以先尝试运行下UnityDemo,仓库里有很多已经实现rpc调起airsim API的demo,都是c++或python项目，这些demo都是启动一个进程，通过tcp连接到Unitydemo开启的airsim 服务端口，41451（默认airsim服务端口）。

这种方式不符合我的需求，我需要直接通过unity，直接调起airsim 的API,而不是通过另一个进程，这时候，就需要自己在unity里，通过tcp去实现一个rpc了。

Unity APIs-AirSim

这个是目前unity支持的API，可以通过rpc调起。

典型RPC数据包内容

一个典型的RPC数据包一般包含以下内容：

方法名：要调用的远程方法的名称。
参数：方法所需的参数，可能是基本数据类型或复杂对象。
请求ID：用于匹配请求和响应，确保通信的可靠性。
其他元数据：如认证信息、上下文信息等（可选）

这是我自己定义的一个发送rpc的数据结构。

[MessagePackObject]
public class RpcRequest
{
    [Key(0)]
    public int type { get; set; }

    [Key(1)]
    public int id { get; set; }

    [Key(2)]
    public string method { get; set; }

    [Key(3)]
    public object[] _params { get; set; }
}

通过运行AirSim的例子，可以查看得到，airsim服务接收处理的数据结构。这里举个例子，让无人机起飞，takeoff指令，发送出去的数据结构是这样的：

[
   0,
   3,
   "takeoff",
   [
   	5,
   	"SimpleFlight"
   ]
]

我是通过运行python demo，打印出发送给airsim server 字节数组的hex，94-00-03-A7-74-61-6B-65-6F-66-66-92-CA-40-A0-00-00-AC-53-69-6D-70-6C-65-46-6C-69-67-68-74，解析出来的，指令大部分都是这样的一个结构。

很明显了，takeoff，就是unity支持的API里的一个rpc指令了，airsim 服务端就要找相应的函数，去执行命令，当然，还有相应的参数，这里的takeoff后面的参数，就是5，SimpleFlight。通过TCP，把RpcRequest这样的数据发送给airsim server,就可以调起airsim 的API了。

序列化要发送的数据

在发送数据到airsim server之前，肯定是要把RpcRequest这样的数据进行序列化的，MessagePack-CSharp 官网有如何在unity平台，序列化自定义的数据类型的说明，在mono平台的话，更简单一些，如果是IL2CPP，还需要安装mpc工具，把自己定义的数据类型，生成AOT代码。这里就不赘述了，官网都有介绍。