ROS开发之ROS文件系统架构

ROS文件系统架构:

 

• Packages：是ROS代码的软件组织单元。每个Package包含库、可执行程序、脚本或其他构件。
• Manifests(package.xml)：清单是Package的描述。它用于定义包之间的依赖关系，并捕获关于包的元信息，如版本、维护程序、许可证等。

ROS基本概念:

• Nodes: 节点是使用ROS与其他节点通信的可执行文件。
• Messages: 订阅或发布主题时使用的ROS数据类型。
• Topics: 节点可以向主题发布消息，也可以订阅主题来接收消息。
• Master: ROS的名称服务(如: 帮助节点找到彼此)
• rosout:在 ROS中相当于stdout/stderr
• roscore: Master + rosout + 参数服务器

客户端库:

• rospy: python客户端库
• roscpp: C++客户端库

消息(msg)和服务(srv):

• 消息(msg)：msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。
• 服务(srv)：一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

msg