ROS开发之ROS文件系统架构

ROS文件系统架构:

 

• Packages：是ROS代码的软件组织单元。每个Package包含库、可执行程序、脚本或其他构件。
• Manifests(package.xml)：清单是Package的描述。它用于定义包之间的依赖关系，并捕获关于包的元信息，如版本、维护程序、许可证等。

ROS基本概念:

• Nodes: 节点是使用ROS与其他节点通信的可执行文件。
• Messages: 订阅或发布主题时使用的ROS数据类型。
• Topics: 节点可以向主题发布消息，也可以订阅主题来接收消息。
• Master: ROS的名称服务(如: 帮助节点找到彼此)
• rosout:在 ROS中相当于stdout/stderr
• roscore: Master + rosout + 参数服务器

客户端库:

• rospy: python客户端库
• roscpp: C++客户端库

消息(msg)和服务(srv):

• 消息(msg)：msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。
• 服务(srv)：一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]

 

ROS Service: 服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）.

 

ROS工具：

 

如查找roscpp_tutorials文件夹，

 

启动roscore：

 

查看rosnode：

 

列出ROS Service：

 

rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1 是整型, 1.0是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. rosparam有很多指令可以用来操作参数.

列出ROS Parameters：

 

获取参数服务器ROS Parameters：

 

rqt_console：

 

rqt_logger_level：