ROS学习笔记二：探索ROS文件系统

ROS学习笔记二：探索ROS文件系统

ROS针对自己文件的特性，具有一些自己的工具命令，当针对ROS文件进行操作的时候是非常方便的。这些命令和ubuntu系统原有的命令相似但却不同，单独针对ROS文件进行的操作习惯的优化和效率的提升。

安装一个学习需要的ros学习包

使用如下命令：

sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

文件系统概念

• Packages：ROS代码的软件组织单元，每一个package可以包含库文件、可执行文件、脚本文件或者其他。
• manifests(package.xml)：对应package的描述文件，他用来定义软件包之间的依赖关系比提软件包的版本号、维护者和证书等关键信息。

文件系统工具

代码在很多ROS软件包中使用非常广泛，使用诸如ls、cd等命令行工具进行导航是非常乏味的，ROS提供了一些有用的工具来解决这个问题。

rospack

利用rospack可以获得软件包的信息：

rospack find [package-name]

例如