ROS_SLAM之rgbdslamv2

rgbdslam是视觉SLAM领域中的一个经典算法，其用Kinect实现。

1、配置环境

1. 下载rgbdslam源码
2. 安装g2o
   
   1. 源代码安装
      下载源代码
      
mkdir build
cd build
cmake ..
make

   2. 命令行安装
      
sudo apt install ros-kinetic-libg2o

3. 安装依赖包
   
rosdep install rgbdslam

4. 用catkin_ws编译

参考资源

注意事项

1. GPU参数设置为0
   将CMakeLIsts.txt中的
   set(USE_SIFT_GPU 1 CACHE BOOL "build with support for siftgpu")
   改为set(USE_SIFT_GPU 0)。
2. 设置编译版本为C++11
   添加语句
   add_compile_options(-std=c++11)