1.安装ros kinetic
https://blog.csdn.net/weixin_43540678/article/details/84029866
创建catkin 工作空间存放项目
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ../
catkin_make
2.下载项目
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2
此版本CMakelists是基于的pcl1.7,我们要改成1.8,否则编译好之后运行会崩溃,具体操作从第五步开始。
3.安装g2o依赖
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev qt5-qmake
4.安装g2o(确保使用此版本g2o,否则编译可能不通过)
g2o地址: https://github.com/felixendres/g2o
下载下来解压后进入g2o目录(此目录最后不要包含中文,否则可能出错),然后在此目录下打开终端,