MuJoCo机器人强化学习仿真入门 ：（一）环境需求与搭建

• 环境需求
  操作系统：Linux（例如 Ubuntu 20.04），Windows 或 macOS 也可以，但本文将以 Ubuntu 为例。
  Python：建议使用 Python 3.7。
  Cython：用于编译 mujoco-py。
  MuJoCo：需要安装 MuJoCo 的二进制文件和许可证。
  mujoco-py：用于与 MuJoCo 进行交互的 Python 包。

1. 安装系统依赖

首先，您需要安装一些系统依赖项：

sudo apt update
sudo apt install -y python3-pip python3-dev python3-numpy python3-opengl \
                    libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3 libglew-dev \
                    patchelf ffmpeg

2. 安装 Miniconda 或 Anaconda

• Miniconda 是一个轻量级的 Python 环境管理器，可以帮助您管理 Python 版本和依赖项。

• 下载 Miniconda：

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

• 安装 Miniconda：

bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

按照提示完成安装并初始化 shell 环境。

3. 创建 Conda 环境

创建一个新的 Conda 环境用于 MuJoCo 仿真：

conda create --name mujoco_env python=3.8
conda activate mujoco_env

4. 安装 MuJoCo

注册并下载 MuJoCo：

前往 MuJoCo 官方网站。
注册一个账户并下载 mjpro210。
将下载的文件解压到 ~/.mujoco 目录下。
获取许可证：

将 mjkey.txt 文件放置在 ~/.mujoco 目录下。

5. 安装 mujoco-py

在激活的 Conda 环境中安装 mujoco-py：

pip install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

注意：MuJoCo 2.1 版本之后的 mujoco-py 版本要求与 MuJoCo 的版本相匹配。

6. 验证安装

运行以下 Python 脚本以验证安装是否成功：

import mujoco_py

try:
    mujoco_py.load_model_from_path("/home/username/.mujoco/mjpro200/model/humanoid.xml")
    print("MuJoCo is installed and ready to use!")
except Exception as e:
    print(f"Failed to load model: {e}")

确保路径 /home/username/.mujoco/mjpro200/model/humanoid.xml 替换为您的实际路径。

• 以上是 MuJoCo 机器人强化学习仿真的环境搭建的详细步骤。通过这些步骤，您应该能够成功安装和配置 MuJoCo 及其相关库，为强化学习仿真做好准备。如果您在某一步遇到问题，请检查依赖项和路径是否正确设置。