Ubuntu 20.04 环境下Autoware.universe 与 Carla 0.9.13 联合仿真

安装内容：

• ROS Galactic
• Autoware.universe based on ROS Galactic
• Carla 0.9.13
• UnrealEngine 4.26
• Openplanner (additional files: op-bridge/op-agent/scenariorunner/map data)

Autoware.universe 与 OpenPlanner 的安装

Openplaner 是 Dr. Hatem 贡献在 github 中的代码，用来实现 Autoware.universe 与 Carla 0.9.13 的联合仿真。但使用Dr. Hatem 提供的教程安装的 Autoware在后续的编译过程中存在较多问题。使用官方教程并修改配置文件，能避免很多不必要的bug。

• 安装git

sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git

构建 Autoware 开发环境

• 复制 autowarefoundation/autoware 到本地
  当前官方教程中支持ubuntu 20.04 的autoware 版本是基于 ROS Galactic的。 在复制相关代码时，选择galactic 分支。

cd ~
mkdir carla-autoware-universe
cd carla-autoware-universe/
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git -b galactic

• 自动安装相关系统依赖

cd autoware
./setup-dev-env.sh

构建工作空间

• 创建 src 文件夹并复制代码库

mkdir src

• 在将代码库复制到本地之前，需要先修改 autoware.repos 文件，自动下载 openplanner 的代码库。在 autoware/autoware.repos 文件28-31 行中加入以下内容

universe/external/open_planner:
    type: git
    url: https://github.com/ZATiTech/open_planner.git
    version: main

• 运行命令，将代码库下载到本地。Autoware 使用 vcstool 构建工作空间。

vcs import src < autoware.repos

安装 Autoware 以来的ROS 包

• 由于 ROS Galactic 已经停止更新，因此在官方教程的基础上加入 --include-eol-distros 参数，以便下载 galactic 的 pkg。

rosdep update --include-eol-distros
source /opt/ros/galactic/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

• 使用 colcon 编译工作空间

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装 UnrealEngine 4.26

Carla 0.9.13 使用的引擎是 UnrealEngine 4.36。

• 安装前需要保证 github 账号的连接，具体操作方法参考以下链接: 这里
• 设置好连接之后，进入 Epic Games的Github，关注该账号后检查是否能找到UnrealEngine 的 repos
  
  能看到这个代码库就设置成功了
• 设置 github 密钥，将UnrealEngine 复制到本地。
  个人推荐设置classic token，设置方法参考链接: 这里
• 生成密钥后，复制密钥，运行以下代码

cd ~
git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

此处需要输入 github 注册邮箱以及刚生成的密钥。

• git clone 成功后进入UnrealEngine 文件夹，编译

cd ~/UnrealEngine_4.26
./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make

• 检查是否安装成功：

cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

首次运行需要较长时间初始化。

• 将UnrealEngine 添加到环境变量中

gedit ~/.bashrc

在 .bashrc 文件最后一行中，写入

export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26

安装 Carla 0.9.13

• 设置 debian库

pip install --user pygame numpy &&
pip3 install --user pygame numpy
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"

• 安装 Carla 0.9.13， 默认安装路径在 /opt

sudo apt-get update
sudo apt-get install carla-simulator=0.9.13

安装 Carla-ROS-Bridge

• 设置项目路径并复制代码库

mkdir -p ~/carla-ros-bridge && cd ~/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git src/ros-bridge

• 设置 ROS 环境
• 在安装 Autoware 时，已经自动安装 ROS Galactic 到 /opt/ros/galactic，因此，运行代码：

source /opt/ros/galactic/setup.bash

• 安装ROS 依赖

rosdep update --include-eol-distros
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

• 使用 colcon 编译工作空间

colcon build

设置 OpenPlanner

下载相关代码文件

• 设置openplanner 之前需要下载相关的一些代码

cd ~/carla-autoware-universe
mkdir op_carla
cd op_carla/
git clone https://github.com/hatem-darweesh/op_bridge.git -b ros2
git clone https://github.com/hatem-darweesh/op_agent.git -b ros2
git clone https://github.com/hatem-darweesh/scenario_runner.git

另外，使用的地图信息需要从google drive上下载链接: link
例程使用Town01 的地图。为保证例程的运行，下载完成后，创建 Town01 文件夹，将 Town01.pcd 和 Town01.osm 文件名改为 pointcloud_map.pcd 和 lanelet2_map.osm 并复制到Town01 文件夹。

• 修改配置文件
  这一部分参考了 b站 up主 CasperAuto 和 Dr. Hatem的 youtube教学视频。
  修改 run_exploration_mode_ros2.sh

• 文件路径：/carla-autoware-universe/op_carla/op_bridge/op_scripts

• Dr. Hatem 不在同一台电脑上运行仿真，因此设置 SIMULATOR_LOCAL_HOST 为执行仿真的电脑的 IP 地址。如果在本机上运行仿真需要将第7，8行修改为

export SIMULATOR_LOCAL_HOST="localhost"
#export SIMULATOR_LOCAL_HOST="192.168.11.5"

修改 start_ros2.sh

• 文件路径：/carla-autoware-universe/op_carla/op_agent

根据实际安装路径修改第15 行：

#replace usr with your user name
source /home/usr/carla-autoware-universe/autoware/install/setup.bash

根据实际文件路径修改launch文件路径与地图路径（Town01文件夹路径）。

ros2 launch /home/usr/carla-autoware-universe/autoware/src/launcher/autoware_launch/autoware_launch/launch/autoware.launch.xml map_path:=/home/autoware_map/${map_name} vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

• 修改 autoware.launch.xml

文件路径：/home/usr/carla-autoware-universe/autoware/src/launcher/autoware_launch/autoware_launch/launch

• 修改gnss.launch.xml

文件路径：/home/usr/carla-autoware-universe/autoware/src/sensor_kit/sample_sensor_kit_launch/sample_sensor_kit_launch/launch

• 修改 sensor_kit_calibration.yaml

文件路径：/home/usr/carla-autoware-universe/autoware/src/sensor_kit/sample_sensor_kit_launch/sample_sensor_kit_description/config

• 修改 sensors_calibration.yaml

文件路径： /home/usr/carla-autoware-universe/autoware/src/sensor_kit/sample_sensor_kit_launch/sample_sensor_kit_description/config

修改环境变量

打开 .bashrc 文件

sudo gedit ~/.bashrc

根据实际文件路径修改相应参数

export CARLA_ROOT=/opt/carla-simulator
export SCENARIO_RUNNER_ROOT=/home/usr/carla-autoware-universe/op_carla/scenario_runner
export LEADERBOARD_ROOT=/home/usr/carla-autoware-universe/op_carla/op_bridge
export TEAM_CODE_ROOT=/home/usr/carla-autoware-universe/op_carla/op_agent
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/util
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/agents
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.7-linux-x86_64.egg

运行

终端1：

cd $CARLA_ROOT
./CarlaUE4.sh -quality-level=Epic -world-port=2000 -resx=800 -resy=600

终端2：

cd ~/carla-autoware-universe/autoware
source install/setup.bash

cd ~/carla-autoware-universe/op_carla/op_bridge/op_scripts
./run_exploration_mode_ros2.sh