安装内容:
- ROS Galactic
- Autoware.universe based on ROS Galactic
- Carla 0.9.13
- UnrealEngine 4.26
- Openplanner (additional files: op-bridge/op-agent/scenariorunner/map data)
Autoware.universe 与 OpenPlanner 的安装
Openplaner 是 Dr. Hatem 贡献在 github 中的代码,用来实现 Autoware.universe 与 Carla 0.9.13 的联合仿真。但使用Dr. Hatem 提供的教程安装的 Autoware在后续的编译过程中存在较多问题。使用官方教程并修改配置文件,能避免很多不必要的bug。
- 安装git
sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git
构建 Autoware 开发环境
- 复制 autowarefoundation/autoware 到本地
当前官方教程中支持ubuntu 20.04 的autoware 版本是基于 ROS Galactic的。 在复制相关代码时,选择galactic 分支。
cd ~
mkdir carla-autoware-universe
cd carla-autoware-universe/
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git -b galactic
- 自动安装相关系统依赖
cd autoware
./setup-dev-env.sh
构建工作空间
- 创建 src 文件夹并复制代码库
mkdir src
- 在将代码库复制到本地之前,需要先修改 autoware.repos 文件,自动下载 openplanner 的代码库。在 autoware/autoware.repos 文件28-31 行中加入以下内容
universe/external/open_planner:
type: git
url: https://github.com/ZATiTech/open_planner.git
version: main
- 运行命令,将代码库下载到本地。Autoware 使用 vcstool 构建工作空间。
vcs import src < autoware.repos
安装 Autoware 以来的ROS 包
- 由于 ROS Galactic 已经停止更新,因此在官方教程的基础上加入 --include-eol-distros 参数,以便下载 galactic 的 pkg。
rosdep update --include-eol-distros
source /opt/ros/galactic/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
- 使用 colcon 编译工作空间
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
安装 UnrealEngine 4.26
Carla 0.9.13 使用的引擎是 UnrealEngine 4.36。
- 安装前需要保证 github 账号的连接,具体操作方法参考以下链接: 这里
- 设置好连接之后,进入 Epic Games的Github,关注该账号后检查是否能找到UnrealEngine 的 repos
能看到这个代码库就设置成功了 - 设置 github 密钥,将UnrealEngine 复制到本地。
个人推荐设置classic token,设置方法参考链接: 这里 - 生成密钥后,复制密钥,运行以下代码
cd ~
git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26
此处需要输入 github 注册邮箱以及刚生成的密钥。
- git clone 成功后进入UnrealEngine 文件夹,编译
cd ~/UnrealEngine_4.26
./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make
- 检查是否安装成功:
cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor
首次运行需要较长时间初始化。
- 将UnrealEngine 添加到环境变量中
gedit ~/.bashrc
在 .bashrc 文件最后一行中,写入
export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26
安装 Carla 0.9.13
- 设置 debian库
pip install --user pygame numpy &&
pip3 install --user pygame numpy
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"
- 安装 Carla 0.9.13, 默认安装路径在 /opt
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla-simulator=0.9.13
安装 Carla-ROS-Bridge
- 设置项目路径并复制代码库
mkdir -p ~/carla-ros-bridge && cd ~/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git src/ros-bridge
- 设置 ROS 环境
- 在安装 Autoware 时,已经自动安装 ROS Galactic 到 /opt/ros/galactic,因此,运行代码:
source /opt/ros/galactic/setup.bash
- 安装ROS 依赖
rosdep update --include-eol-distros
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r
- 使用 colcon 编译工作空间
colcon build
设置 OpenPlanner
下载相关代码文件
- 设置openplanner 之前需要下载相关的一些代码
cd ~/carla-autoware-universe
mkdir op_carla
cd op_carla/
git clone https://github.com/hatem-darweesh/op_bridge.git -b ros2
git clone https://github.com/hatem-darweesh/op_agent.git -b ros2
git clone https://github.com/hatem-darweesh/scenario_runner.git
另外,使用的地图信息需要从google drive上下载链接: link
例程使用Town01 的地图。为保证例程的运行,下载完成后,创建 Town01 文件夹,将 Town01.pcd 和 Town01.osm 文件名改为 pointcloud_map.pcd 和 lanelet2_map.osm 并复制到Town01 文件夹。
-
修改配置文件
这一部分参考了 b站 up主 CasperAuto 和 Dr. Hatem的 youtube教学视频。
修改 run_exploration_mode_ros2.sh -
文件路径:/carla-autoware-universe/op_carla/op_bridge/op_scripts
-
Dr. Hatem 不在同一台电脑上运行仿真,因此设置 SIMULATOR_LOCAL_HOST 为执行仿真的电脑的 IP 地址。如果在本机上运行仿真需要将第7,8行修改为
export SIMULATOR_LOCAL_HOST="localhost"
#export SIMULATOR_LOCAL_HOST="192.168.11.5"
修改 start_ros2.sh
- 文件路径:/carla-autoware-universe/op_carla/op_agent
根据实际安装路径修改第15 行:
#replace usr with your user name
source /home/usr/carla-autoware-universe/autoware/install/setup.bash
根据实际文件路径修改launch文件路径与地图路径(Town01文件夹路径)。
ros2 launch /home/usr/carla-autoware-universe/autoware/src/launcher/autoware_launch/autoware_launch/launch/autoware.launch.xml map_path:=/home/autoware_map/${map_name} vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit
- 修改 autoware.launch.xml
文件路径:/home/usr/carla-autoware-universe/autoware/src/launcher/autoware_launch/autoware_launch/launch
- 修改gnss.launch.xml
文件路径:/home/usr/carla-autoware-universe/autoware/src/sensor_kit/sample_sensor_kit_launch/sample_sensor_kit_launch/launch
- 修改 sensor_kit_calibration.yaml
文件路径:/home/usr/carla-autoware-universe/autoware/src/sensor_kit/sample_sensor_kit_launch/sample_sensor_kit_description/config
- 修改 sensors_calibration.yaml
文件路径: /home/usr/carla-autoware-universe/autoware/src/sensor_kit/sample_sensor_kit_launch/sample_sensor_kit_description/config
修改环境变量
打开 .bashrc 文件
sudo gedit ~/.bashrc
根据实际文件路径修改相应参数
export CARLA_ROOT=/opt/carla-simulator
export SCENARIO_RUNNER_ROOT=/home/usr/carla-autoware-universe/op_carla/scenario_runner
export LEADERBOARD_ROOT=/home/usr/carla-autoware-universe/op_carla/op_bridge
export TEAM_CODE_ROOT=/home/usr/carla-autoware-universe/op_carla/op_agent
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/util
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/agents
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.7-linux-x86_64.egg
运行
终端1:
cd $CARLA_ROOT
./CarlaUE4.sh -quality-level=Epic -world-port=2000 -resx=800 -resy=600
终端2:
cd ~/carla-autoware-universe/autoware
source install/setup.bash
cd ~/carla-autoware-universe/op_carla/op_bridge/op_scripts
./run_exploration_mode_ros2.sh