Ubuntu 20.04 环境下Autoware.universe 与 Carla 0.9.13 联合仿真

安装内容：

• ROS Galactic
• Autoware.universe based on ROS Galactic
• Carla 0.9.13
• UnrealEngine 4.26
• Openplanner (additional files: op-bridge/op-agent/scenariorunner/map data)

Autoware.universe 与 OpenPlanner 的安装

Openplaner 是 Dr. Hatem 贡献在 github 中的代码，用来实现 Autoware.universe 与 Carla 0.9.13 的联合仿真。但使用Dr. Hatem 提供的教程安装的 Autoware在后续的编译过程中存在较多问题。使用官方教程并修改配置文件，能避免很多不必要的bug。

• 安装git

sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git

构建 Autoware 开发环境

• 复制 autowarefoundation/autoware 到本地
  当前官方教程中支持ubuntu 20.04 的autoware 版本是基于 ROS Galactic的。 在复制相关代码时，选择galactic 分支。

cd ~
mkdir carla-autoware-universe
cd carla-autoware-universe/
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git -b galactic

• 自动安装相关系统依赖

cd autoware
./setup-dev-env.sh

构建工作空间

• 创建 src 文件夹并复制代码库

mkdir src

• 在将代码库复制到本地之前，需要先修改 autoware.repos 文件，自动下载 openplanner 的代码库。在 autoware/autoware.repos 文件28-31 行中加入以下内容

universe/external/open_planner:
    type: git
    url: https://github.com/ZATiTech/open_planner.git
    version: main

• 运行命令，将代码库下载到本地。Autoware 使用 vcstool 构建工作空间。

vcs import src < autoware.repos

安装 Autoware 以来的ROS 包

• 由于 ROS Galactic 已经停止更新，因此在官方教程的基础上加入 --include-eol-distros 参数，以便下载 galactic 的 pkg。

rosdep update --include-eol-distros
source /opt/ros/galactic/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

• 使用 colcon 编译工作空间

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装 UnrealEngine 4.26

Carla 0.9.13 使用的引擎