【Autoware.ai】Autoware安装编译教程

0. 系统依赖

换源，不然速度真的很慢哦！

pip升级

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip -U

换源pip

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

ROS源
基本在安装ROS的时候应该就改好了，这就不复述了;
ros一键安装命令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

软件源

• 打开Software&Updates

sudo apt update

• 更新python-ros的一些东西（catkin_make rosdep有关ros装依赖的可以类比Python的requirement.txt）

sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin

• python的依赖

sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool

• pip3的设置工具安装

pip3 install -U setuptools

1. CUDA (Additional system) 如果不用CUDA直接跳转第二部分拉取2.

注意！！！ATTENTION!!!

• 显卡显存在4G以下的可以直接跳过这个部分了，如果想开Carla显卡显存至少6G，GPU就out of memory了

1.1安装cuda
这里的前提是完成了安装显卡的步骤哦

图片中① CUDA Version：11.1是指这个 显卡版本能够安装的最高版本的CUDA
图片中② 是你的显存是多少 比如这里是6G的显存

• CUDA下载：
  Autoware对CUDA的要求是：10.0 如果你需要运行其他的可以具体看github readme里面说明的CUDA版本即可，不同版本的安装也基本都是一个步骤
  CUDA安装：地址: cuda10.0
  
• 下载完成后运行下载的：

# 首先cd到下载的那个文件夹中 
sudo sh ./cuda_10.0.130_410.48_linux.run

然后会出来一个专利书来阅读，长按CTRL+F（CTRL +Ｂ是往前翻一页）即可
最后会出来的选项：
1): Do you accept the previously read EULA?
accept
2): Install NVIDIA Accelerated Graphics Driver for Linux-x86_64 **?
n(因为我们已经在上面的步骤安装了最新的显卡驱动)
3): Install the CUDA 10.0 Toolkit?
y
4): Enter Toolkit Location
（直接回车，默认那个就好）
5): Do you want to install a symbolic link at /usr/local/cuda?
y
6): Install the CUDA 10.0 Samples?
y(其实可以是ｎ，不信的话你可以按照最上面的方法卸载cuda toolkit之后，cuda-10.0文件下还是有 Samples文件，当然了，不用太纠结～)
7): Enter CUDA Samples Location
（直接回车，默认那个就好）

• export 设置路径PATH：

# bash的终端的话 默认就是这个
gedit ~/.bashrc

# zsh终端的话
gedit ~/.zshrc

• 添加：

export PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

然后可以测试一下是否安装成功：

cd /usr/local/cuda-8.0/samples/1_Utilities/deviceQuery
sudo make -j4
./deviceQuery

这里-j4是因为是4核cpu，可以4个jobs一起跑。运行结果如下图

2. 拉取repos

• 创建工作区 workspace

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

• 拉取repos链接

wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/master/autoware.ai.repos"

repositories:
  autoware/common:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/common.git
    version: master
  autoware/core_perception:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/core_perception.git
    version: master
  autoware/core_planning:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/core_planning.git
    version: master
  autoware/documentation:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/documentation.git
    version: master
  autoware/messages:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/messages.git
    version: master
  autoware/simulation:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/simulation.git
    version: master
  autoware/utilities:
    type: git
    url: https://gitee.com/n__n/utilities.git
    version: master
  autoware/visualization:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/visualization.git
    version: master
  drivers/awf_drivers:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/drivers.git
    version: master
  citysim:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/osrf_citysim.git
    version: master
  car_demo:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/car_demo.git
    version: master
  drivers/ds4:
    type: git
    url: https://gitee.com/kin_zhang/ds4.git
    version: master

3. 下载

• 运行指令

vcs import src < autoware.ai.repos

4. rosdep的依赖

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

3.编译Autoware

使用cuda的编译命令

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

没有使用cuda的编译命令

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

单独编译某个包的编译命令

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select detected_objects_visualizer

4.编译成功后运行autoware

cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

OK祝大家成功