自动驾驶工具箱简易教程

在使用自动驾驶工具箱前,请找到设计场景App—Driving ScenarioDesigner,Simulink工具箱—Automated Driving Toolbox、Vehicle Dynamics Blockset可能还会用到Powertrain Blockset。
首先介绍Driving Scenario Designer。

在MATLAB R2019a中,点击APP找到汽车选项,第一个就是Driving Scenario Designer或者直接在搜索栏搜索Driving Scenario Designer打开即可进入下图中的界面。
图 1 Driving Scenario Designer 在图中的面板中,New新建文件,Open打开文件,可以打开原来保存的场景文件(扩展名.mat)或者Open drive的地图文件(扩展名.xodr),Save保存搭建的场景文件,Add Road增加一条道路,可以对道路的一些属性进行编辑,Road center 中的x、y和z是user可以对道路形状进行设计的,得到预期的道路,如图2所示。Add actor增加一辆车,如果在场景中只有一辆车,就会被自动设置成ego vehicle,若场景中存在多辆车就可以选择哪一辆车作为自车,其余的作为环境车。后面的两个按钮是增加传感器的,一个是相机一个是雷达,这里不再赘述。在所有步骤完成后保存成.mat文件。
图 2 road edit图 3 Actor edit

第二介绍Automated Driving Toolbox。

这个工具箱在2018中就有,但是新加入了很多功能,例如横向控制和纵向控制模块。这里着重描述如何使Driving scenario and sensor modeling。

图 4 Automated Driving Toolbox
图 5 Driving scenario and sensor modeling图 6图6是三个模块组合使用的一种模式。scenario reader接受6个输入量,分别为横向和纵向位置和横向速度和纵向速度各两个,偏航角和角速度。也可以比不接受输入直接在场景中读取。输出量可以是Actor和Lane Boundaries或者其中之一。输出的量可供后续视觉检测和雷达检测模块使用。点击图7中红色圈的图标,会出现图8的界面,点击图8中Find signals即可出现面板中的对应信号,整个场景就出现了画面中。
图 7
场景可视化
这里主要描述了App场景构建,保存成文件,Simullink模块加载场景文件实现场景在模块中可视化。

最后描述如何通过记录的数据来重构场景。

图 9
图9(来自simulink)中的video data 仅仅是可视化需求,可忽略。其他三项数据是必须项。其中GPS Data:经度、纬度和时间戳,Map Data:从OpenStreetMap上下载地图转成OpenDRIVE格式,Lidar Data:目标ID、目标位置XYZ(m)、Timestamp。
此简易教程仅是抛砖引玉,具体细节在帮助文档中有详尽的描述,可以大胆进行尝试,去开启自动驾驶把玩之旅。

写在最后,这是第一篇博客,在此鸣谢MATLAB、PreScan和Carsim,三个软件联合仿真也做了一段时间,将三款软件联用,调试自己的决策控制代码,需要用到CAN和ROS通信,最后也做出来了,中间遇到很多问题,现在回想起来仍觉得是非常宝贵的经验,欢迎大家一起交流,我建立了一个自动驾驶交流QQ群(864462169/874749776第一个加不进去时,加第二个群),欢迎大家免费加入,只为更好的互助,未来我会继续做HIL方面的工作。

在这里插入图片描述

在VSCode中编写LaTeX文档时,可以使用LaTeX Workshop插件来提供自动补全命令和环境的功能。通过设置"latex-workshop.autocomplete.enabled"属性为true,可以启用自动补全功能,这样可以减少输入的字数并提供提示,非常方便。\[1\] 在设置默认编译链时,可以使用"latex-workshop.latex.recipe.default"属性来选择默认的编译链。例如,设置为"lastUsed"表示使用上次使用的编译链。\[1\] 在"latex-workshop.latex.recipes"中定义了不同的编译链。每个编译链都有一个名称(name)和相应的编译命令(command)。可以根据需要选择适合的编译链。例如,"xelatex"编译链使用"xelatex"工具进行编译,"pdflatex"编译链使用"pdflatex"工具进行编译。还可以定义多个编译链,每个编译链可以使用不同的工具进行编译。\[2\] 在"latex-workshop.latex.tools"中定义了编译命令。每个编译命令都有一个名称(name)、编译命令(command)和相应的参数(args)。可以根据需要定义不同的编译命令。例如,"pdflatex"命令使用"pdflatex"进行编译,"xelatex"命令使用"xelatex"进行编译,"bibtex"命令用于处理参考文献。\[3\] 通过配置这些属性和命令,可以在VSCode中方便地编写和编译LaTeX文档。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [vscode中配置latex](https://blog.csdn.net/Ruins_LEE/article/details/123555016)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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