ICP算法原理总结

最新推荐文章于 2022-08-05 19:34:12 发布
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版权

问题描述

有两组点云，分别用{Pi}，{Qi}表示，其中{Pi}为测量到的模型， {Qi}为标准模型，共有N个点。我们需要计算从{Pi}到{Qi}的变化参数，即旋转R和平移T。如果变换参数是准确的，那么，如果对于每一点qi=Rpi+T，但是由于噪声的存在，不可能所有的点完全重合，所以引入目标函数。

目标函数

~华仔呀
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专栏目录
详解ICP算法
陈建驱的博客
02-21 5639
个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-96.html ICP即迭代最近点(Iterative Closest Point，ICP)，用于求解一组匹配好的3D点之间的运动。3D点可由RGB-D或双目相机得来，然后将关键点进行匹配。ICP的求解分为两种方式：利用线性代数的求解(SVD)，以及利...
电感耦合等离子体原子发射光谱法（ICP-AES）
Allenkx的博客
04-21 2262
电感耦合等离子体焰矩温度可达6000~8000K，当将试样由进样器引入雾化器，并被氩载气带入焰矩时，则试样中组分被原子化、电离、激发，以光的形式发射出能量。不同元素的原子在激发或电离后回到基态时，发射不同波长的特征光谱，故根据特征光的波长可进行定性分析;电感耦合等离子体原子发射光谱法(ICP-AES)，是以电感耦合等离子矩为激发光源的光谱分析方法，具有准确度高和精密度高、检出限低、测定快速、线性范围宽、可同时测定多种元素等优点，国外已广泛用于环境样品及岩石、矿物、金属等样品中数十种元素的测定。
ICP-迭代最近点算法原理
09-30
icp（迭代最近点）算法的基本原理的简单介绍原理
ICP算法的原理与实现
vcpro126的专栏
02-24 4739
一、背景与意义  点云数据能够以较小的存储成本获得物体准确的拓扑结构和几何结构，因而获得越来越广泛的关注。在实际的采集过程中，因为被测物体尺寸过大，...
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机器视觉之 ICP算法和RANSAC算法
weixin_30337157的博客
07-21 878
临时研究了下机器视觉两个基本算法的算法原理 ，可能有理解错误的地方，希望发现了告诉我一下 主要是了解思想，就不写具体的计算公式之类的了 （一）ICP算法（Iterative Closest Point迭代最近点） ICP（Iterative Closest Point迭代最近点）算法是一种点集对点集配准方法，如下图1 如下图，假设PR（红色块）和RB（蓝色块）是两个点集，该算法...
二维点云ICP原理推导
weixin_42156097的博客
05-28 6651
二维点云ICP原理推导 描述 ICP是迭代就近点算法，大部分的实现代码都是基于PCL点云库的，也就是三维点云的匹配 实际上，二维点云数据也算是常见的数据类型，比如移动机器人经常使用的单线雷达。本文就是二维点云ICP的原理推导 算法原理 二维点云数据说明 先说明单线激光雷达数据类型 data=[riθi] data=\left[ \begin{array}{c} r_{i} \\ \theta _{i} \end{array} \right] data=[ri​θi​​] r和θ代表每一束激光的距离和扫描角度
ICP算法二维实现.zip_2维icp_ICP算法_opencv_opencv vs_vs opencv
09-21
1. **ICP算法原理**：ICP的基本流程包括两步：匹配和优化。首先，它尝试找到两个点集之间的最佳对应，然后通过最小化这些对应点之间的距离来调整变换参数。这个过程不断重复，直到满足停止条件（如达到预设的迭代...
ICP算法配准测试数据
05-03
1. ICP算法原理： ICP的基本思想是通过寻找两个点集之间的最佳对应关系，通过最小化它们之间的距离误差来调整变换参数，从而实现点集之间的精确配准。它主要分为两步：第一步是找到源点集与目标点集之间的最近邻对应...
ICP算法程序
04-14
**ICP算法原理** ICP的核心思想是找到两个点集之间的最佳变换，使它们之间的距离之和最小。它包括两步：匹配和变换。首先，寻找源点集中的每个点与目标点集的最近邻点，然后通过最小化这两个点集的对应点之间的距离...
Generalized-ICP 论文
10-22
GICP论文原文，激光点云配准学习的基础算法之一，也可以从谷歌学术上自己下载，因为这里的积分不知为啥不能设为0了。。。
Generalized-ICP文献
02-10
描述G-ICP算法的原始论文，在配准中应用效果很好，贴出来分享一下，下载即可用
icp算法的实现代码及相关实验数据
04-09
利用python代码实现配准算法（ICP算法），代码主要分三部分，Myicp和dataio主要为定义的函数，后面的main函数为主函数得到配准好的数据。
icp测试算法
02-12
一个简单的icp实现的算法实例
ICP经典算法原理论文集合
11-11
这个ICP讲解ICP算法的几篇始祖级别的算法原理方面的论文
点云配准1：配准基础及icp算法
诺有缸的高飞鸟的博客
11-17 1万+
本文介绍了点云配准经典算法，以及在PCL1.10.0上实现icp算法，并对源码进行解析
ICP点云配准的原理推导
baidu_39506033的博客
09-11 3652
ICP点云配准的原理推导 文章目录一、背景与意义二、点云配准理论基础二、使用步骤总结 一、背景与意义 点云数据能够以较小的存储成本获得物体准确的拓扑结构和几何结构，因而获得越来越广泛的关注。在实际的采集过程中，因为被测物体尺寸过大，物体表面被遮挡或者三维扫描设备的扫描角度等因素，单次的扫描往往得不到物体完整的几何信息。因此，为了获得被测物体的完整几何信息，就需要将不同视角即不同参考坐标下的两组或者多组点云统一到统一坐标系下，进行点云的配准。在配准算法中，研究者使用最多的是ICP算法。下面将介绍ICP算法的
icp算法及实现
qq_39120048的博客
11-16 1164
本系列文章由@邻居张师傅 出品，转载请注明出处。 文章链接： https://editor.csdn.net/md?not_checkout=1&articleId=109714528 邮箱： zhangyh_nb@163.com 目录overview基本流程代码实现 overview 一种用于最小化两点云之间的差异的算法。 应用：根据不同的扫描结果重建二维或三维表面 基本流程 Selection of some set of points in one or both meshes. .
ICP算法思想与推导详解——什么东西“最近点”，又“迭代”了什么？
littlefrogyq的博客
08-05 4130
ICP算法的介绍及其公式的详细推导，过程比较细致，适合小白
Meshlab中ICP算法原理
最新发布
05-17
Meshlab中的ICP算法是指迭代最近点算法（Iterative Closest Point），是一种在三维空间中计算两个点云之间的刚性变换的方法。该算法将一个点云的所有点投影到另一个点云上，并通过最小化它们之间的距离来确定刚性...
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