问题描述
有两组点云,分别用{Pi},{Qi}表示,其中{Pi}为测量到的模型, {Qi}为标准模型,共有N个点。我们需要计算从{Pi}到{Qi}的变化参数,即旋转R和平移T。如果变换参数是准确的,那么,如果对于每一点qi=Rpi+T,但是由于噪声的存在,不可能所有的点完全重合,所以引入目标函数。
有两组点云,分别用{Pi},{Qi}表示,其中{Pi}为测量到的模型, {Qi}为标准模型,共有N个点。我们需要计算从{Pi}到{Qi}的变化参数,即旋转R和平移T。如果变换参数是准确的,那么,如果对于每一点qi=Rpi+T,但是由于噪声的存在,不可能所有的点完全重合,所以引入目标函数。