ros 参数服务器

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server

ros::NodeHandle::getParam()通过句柄的命名空间映射参数 （没有试成功）

ros::NodeHandle nh;
std::string global_name, relative_name, default_param;
if (nh.getParam("/global_name", global_name))
{
  ...
}
if (nh.getParam("relative_name", relative_name))
{
...
}
// Default value version     有默认参数的形式？上面只是映射没有赋默认参数 ？（试过有效）

nh.param<std::string>("default_param", default_param, "default_value");

ros::param::get()不通过句柄而通过节点的命名空间直接映射参数：

std::string global_name, relative_name, default_param;
if (ros::param::get("/global_name", global_name))
{