ROS 节点 和 命令行传参

http://wiki.ros.org/Nodes

节点是有节点类型type的的，节点的类型type就是节点所在包package的资源的名字，包括包package文件的名字和包package内部可执行文件的名字。

ROS在package内部搜索特定名字的可执行程序，并以搜到的第一个为准，所以在一个package内部不要生成同名的不同功能的可执行文件。

当节点在命令行被启动时，节点node内的任何一个ROS名字都可以被重新映射。这一个牛逼的特性可以使你在命令行以不同的配置启动同一个节点。

你可以为私有节点的参数赋值。

映射的参数可以通过以下语法name:=new_name，被传递给任何一个节点，例如，将talker节点发布的话题chatter修改为/wg/chatter：

rosrun rospy_tutorials talker chatter:=/wg/chatter    (这里的chatter是”话题的名字“，而不是指指”话题“,例如话题的名字为"hello" ，可以这么修改 hello:=/my/hello)

在匹配之前先解析参数，这样做的结果是你重映射了一个全名，然而在重映射之前，只适用于一个特定的字符串，例如，foo:=bar 之前只匹配字符串foo，当然也会匹配/<node_namespace>/foo ，解析之后，直接匹配字符串，所以你不能用它来重映射部分名字，即foo:=bar 会匹配foo或者/<node_namespace>/foo ，但是不会匹配 foo/bar 。唯一例外的情况是当使用searchParam时，会保留以前的行为，因为searchParam本身工作在未解析的名字上。

示例：

节点命名空间

重映射参数