ROS之参数服务

最新推荐文章于 2024-01-17 13:23:42 发布

小菜虎

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分类专栏： ROS 文章标签： ros 参数服务器 rosparam

本文链接：https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75669549

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说真的，这个C博客真恶心，难操作，还有很多广告。以后不用了，准备换个。

把自己学的参数和理解，记录下吧。ROS中有很多节点，还有话题，服务，参数。当我们想知道所有的节点，可以用rosnode list；当我们想知道所有的话题，可以用rostopic list；当我们想知道所有的参数，可以用rosparam list。ROS参数是什么，有什么用，怎么用，带着这三个问题，我们来研究它。

首先，参数是参数，顾名思义供别人使用的。某些节点的代码中的某些值可能需要修改，但是我们不想修改源代码，于是我们给这个变量设置一个参数，通过这个参数，我们在外部就可以改变它的值。ros参数服务器就是管理这些参数的，这些参数都可以在参数服务器找到，并且可以向参数服务器添加、删除、修改参数。举个例子：在一个代码中

int i=5;

我们可以不修改源代码，不编译，就可以更改的i的值。怎么做恩？我们为这个变量设置一个参数，参数由参数名，参数对应的类型组成，如，我们设置一个参数名为prarm_i,类型为int,参数的对应的值为i,然后把它加到参数服务器中，这样我们就可以在参数服务器中找到名为param_i的参数，然后将其对应的i值修改为任何值。

下面我们学习它的具体使用

Commands:
    rosparam  set  parameter    设置参数
    rosparam  get  parameter  	获取参数
    rosparam  load  parameters from file     加载参数到参数服务器
    rosparam  dump  parameters to file     将参数服务器保存到一个文件
    rosparam  delete  parameter		  删除参数
    rosparam  list  parameter names      列出服务器中的所有参数

例如，我们运行