说真的,这个C博客真恶心,难操作,还有很多广告。以后不用了,准备换个。
把自己学的参数和理解,记录下吧。ROS中有很多节点,还有话题,服务,参数。当我们想知道所有的节点,可以用rosnode list;当我们想知道所有的话题,可以用rostopic list;当我们想知道所有的参数,可以用rosparam list。ROS参数是什么,有什么用,怎么用,带着这三个问题,我们来研究 它。
首先,参数是参数,顾名思义供别人使用的。某些节点的代码中的某些值可能需要修改,但是我们不想修改源代码,于是我们给这个变量设置一个参数,通过这个参数,我们在外部就可以改变它的值。ros参数服务器就是管理这些参数的,这些参数都可以在参数服务器找到,并且可以向参数服务器添加、删除、修改参数。举个例子:在一个代码中
int i=5;
我们可以不修改源代码,不编译,就可以更改的i的值。怎么做恩?我们为这个变量设置一个参数,参数由参数名,参数对应的类型组成,如,我们设置一个参数名为prarm_i,类型为int,参数的对应的值为i,然后把它加到参数服务器中,这样我们就可以在参数服务器中找到名为param_i的参数,然后将其对应的i值修改为任何值。
下面我们学习它的具体使用
Commands:
rosparam set parameter 设置参数
rosparam get parameter 获取参数
rosparam load parameters from file 加载参数到参数服务器
rosparam dump parameters to file 将参数服务器保存到一个文件
rosparam delete parameter 删除参数
rosparam list parameter names 列出服务器中的所有参数
例如,我们运行
rosrun turtlesim turtlesim_node
这个命令是启动了一个小乌龟,这里面的代码就设置了几个参数在参数服务器。使用rosparam list,可以看到
参数服务器有这个小乌龟的背景颜色的参数,这样我们不用修改