FreeRTOS中断管理（STM32F103C8T6）

 

 

FreeRTOS 中断配置项

FreeRTOSConfig.h 文件中有 6 个与中断相关的 FreeRTOS 配置项，如表 3.2.7.1 所示。这 6 个 FreeRTOS 配置项在 3.2.7 小节“中断嵌套行为相关定义”中已经做了相应的描述，本小节主 要根据本章 4.1 小节“ARM Cortex-M 中断”，为读者分析，如何配置这 6 个中断相关的 FreeRTOS 配置项。

1. configPRIO_BITS 此宏是用于辅助配置的宏，主要用于辅助配置宏 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的，此宏应定义为MCU的8位优先级配 置寄存器实际使用的位数，因为 STM32 只使用到了中断优先级配置寄存器的高4位，因此，此宏应配置为4。

2. configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 此宏是用于辅助配置宏 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 的，此宏应设置为 MCU 的最低优先等级，因为 STM32 只使用了中断优先级配置寄存器的高 4 位，因此 MCU 的最低优 先等级就是 2^4-1=15，因此，此宏应配置为 15。

3. configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 此宏是用于辅助配置宏 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的，此宏适用于配置 FreeRTOS 可管理的最高优先级的中断，此功能就是操作 BASEPRI 寄存器来实现的。此宏的 值可以根据用户的实际使用场景来决定，本教程的配套例程源码全部将此宏配置为 5，即中断 优先级高于 5 的中断不受 FreeRTOS 影响，如下图所示：

4. configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 此宏应配置为 MCU 的最低优先级在中断优先级配置寄存器中的值，在 FreeRTOS 的源码 中，使用此宏将 SysTick 和 PenSV 的中断优先级设置为最低优先级。因为 STM32 只使用了中 断优先级配置寄存器的高 4 位，因此，此宏应配置为最低中断优先级在中断优先级配置寄存器 高 4 位的表示，即(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<<(8-configPRIO_BITS))。

5. configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 此宏用于配置 FreeRTOS 可管理的最高优先级的中断，在 FreeRTOS 的源码中，使用此宏来 打开和关闭中断。因为 STM32 只使用了中断优先级配置寄存器的高 4 位，因此，此宏应配置为 (configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8-configPRIO_BITS))。

6. configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY 此宏为宏 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的新名称，只被用在 FreeRTOS 官方一些新的移植当中，此宏于宏 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 是等价的。

STM32F103C8T6实际源码如下图所示：

FreeRTOS 开关中断

 前面说过，FreeRTOS 使用 BASEPRI 寄存器来管理受 FreeRTOS 管理的中断，而不受 FreeRTOS 管理的中断不受 FreeRTOS 开关中断的影响，那么 FreeRTOS 开关中断是如何操作的 呢？首先来看一下 FreeRTOS 开关中断的宏定义，代码如下所示：

FreeRTOS 进出临界区

       临界区是指那些必须完整运行的区域，在临界区中的代码必须完整运行，不能被打断。

       例如一些使用软件模拟的通信协议，通信协议在通信时，必须严格按照通信协议的时序进行，不能被打断。

       FreeRTOS 在进出临界区的时候，通过关闭和打开受 FreeRTOS 管理的中断，以保护临界区中的代码。FreeRTOS 的源码中就包含了许多临界区的代码，这部分代码都是用临界区进 行保护，用户在使用 FreeRTOS 编写应用程序的时候，也要注意一些不能被打断的操作，并为这部分代码加上临界区进行保护。 对于进出临界区， FreeRTOS 的源码中有四个相关的宏定义 ， 分别为 taskENTER_CRITICAL() 、 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 、 taskEXIT_CRITICAL() 、 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x)，这四个宏定义分别用于在中断和非中断中进出临界区，定 义代码如下所示：

FreeRTOS 中断测试实验

      本实验主要用于测试 FreeRTOS 打开和关闭中断对中断的影响。因为在本demo中，          

       configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的值设置为5，即FreeRTOS能够管理的最大优先级是5。所以这里定义了两个定时器任务，定时器2和定时器3，定时器2的中断优先级为4，定时器3的中断优先级为5。

       按照设计预期，程序会在一定的时间范围内关闭中断。由于定时器3的中断优先级为5，所以受到FreeRTOS的中断管理，当FreeRTOS关闭中断时，定时器3的中断响应也会停止，当FreeRTOS中断开启时，定时器3的中断响应又会恢复。而定时器2的中断优先级为4，不受FressRTOS中断管理，所以会一直保持触发。

TIM2和TIM3中断配置函数：

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM3_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM2_TimeBaseStructure;

NVIC_InitTypeDef TIM3_NVIC_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef TIM2_NVIC_InitStructure;

void TIM3_Init(unsigned int arr, unsigned int psc)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3 , ENABLE);
    TIM_DeInit(TIM3);
    
    TIM3_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;                           
    TIM3_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;          
    TIM3_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    TIM3_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;              
    
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM3_TimeBaseStructure);
    TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);                                          
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                                                
    
    TIM3_NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;      
    TIM3_NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 5;
    TIM3_NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;    
    TIM3_NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&TIM3_NVIC_InitStructure);
}

void TIM2_Init(unsigned int arr, unsigned int psc)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 , ENABLE);
    TIM_DeInit(TIM2);
    
    TIM2_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
    TIM2_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;         
    TIM2_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    TIM2_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;                 
    
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM2_TimeBaseStructure);
    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);                                          
    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                                                
    
    TIM2_NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;      
    TIM2_NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 4;
    TIM2_NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;    
    TIM2_NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&TIM2_NVIC_InitStructure);
}

TIM2和TIM3中断配置函数参数调用：

计算方式为：72000000 / （7200）* 10000 = 1S。即TIM2和TIM3都会以1S的频率产生中断。

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
TIM2_Init(10000 - 1, 7200 - 1);
TIM3_Init(10000 - 1, 7200 - 1);

TIM2和TIM3中断响应和处理函数：

注：一定要注意清空中断标志位，不然中断程序会一直触发！

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if ( TIM_GetITStatus(TIM2 , TIM_IT_Update) != RESET )
    {
       TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_FLAG_Update);
       HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(&TIM2_TimeBaseStructure);
    }
}


void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if ( TIM_GetITStatus(TIM3 , TIM_IT_Update) != RESET )
    {
       TIM_ClearITPendingBit(TIM3 , TIM_FLAG_Update);
       HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(&TIM3_TimeBaseStructure);
    }
}


void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_TimeBaseInitTypeDef *htim)
{
    if(htim == (&TIM3_TimeBaseStructure))
    {
        printf("\r\n");
        printf("TIM3输出......\r\n");
    }else if(htim == (&TIM2_TimeBaseStructure))
    {
        printf("\r\n");
        printf("TIM2输出......\r\n");
    }
}

us和ms级的延时函数：

void delay_us(u32 nus)
{        
    uint32_t fac_us;
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD;
    fac_us = SystemCoreClock / 1000000;
    ticks = nus * fac_us;
    told = SysTick->VAL;
    while (1) {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told) {
            if (tnow < told)tcnt += told - tnow;
            else tcnt += reload - tnow + told;
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks)break;
        }
    };                    
}  

void delay_xms(u32 nms)
{
    u32 i;
    for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

TIM2和TIM3中断实验调试任务函数：

unsigned char led_change_flag = 0;
void interrupt_task(void *pvParameters)
{
    static u32 total_num = 0;
    while(1)
    {
        total_num += 1;
        
        if(total_num == 5)
        {
            printf("关闭中断......\r\n");
            portDISABLE_INTERRUPTS();
            
            delay_xms(5000);
            
            printf("打开中断......\r\n");
            portENABLE_INTERRUPTS();
        }
        
        led_change_flag = ~led_change_flag;
        if(led_change_flag)
        {
             LED_GREEN_ON;
       LED_RED_ON;             
        }else
        {
             LED_GREEN_OFF;
             LED_RED_OFF;
        }
        
        vTaskDelay(1000);
    }
}

实验验证效果：

结论：验证成功！