ROS2里面Humble和Foxy版本有什么区别

研创通之逍遥峰

于 2025-03-17 11:37:54 发布

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分类专栏：机器人文章标签：机器人机器学习

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ROS 2 的 Humble Hawksbill 和 Foxy Fitzroy 是两个不同的发行版，分别发布于不同的时间，针对不同的用户需求和硬件支持。以下是它们的主要区别：

Foxy Fitzroy：
- 发布时间：2020 年 6 月。
- 支持周期：Foxy 是一个 标准支持版本（Standard Support），官方支持到 2023 年 5 月。之后不再提供官方更新或 bug 修复。
- 适合场景：适合已经基于 Foxy 开发的项目，或者不需要最新功能的用户。
Humble Hawksbill：
- 发布时间：2022 年 5 月。
- 支持周期：Humble 是一个 长期支持版本（LTS, Long-Term Support），官方支持到 2027 年 5 月。
- 适合场景：适合新项目或需要长期支持的用户。

Foxy Fitzroy：
- 支持 Ubuntu 20.04（Focal Fossa）。
- 支持 Windows 10。
- 支持 macOS（实验性支持）。
Humble Hawksbill：
- 支持 Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish）。
- 支持 Windows 10 和 Windows 11。
- 支持 macOS（实验性支持）。

Humble 在 Foxy 的基础上引入了许多新特性和改进，包括：

更高效的 DDS 实现：
- Humble 默认使用 CycloneDDS 作为 DDS 中间件，性能更好。
- Foxy 默认使用 Fast DDS（原名 FastRTPS）。
Type Description 支持：
- Humble 引入了 Type Description 功能，可以更好地描述消息类型，支持动态类型检查。
改进的 QoS 配置：
- Humble 提供了更灵活的 QoS（Quality of Service）配置选项，适合复杂的网络环境。

Navigation2 改进：
- Humble 的 Navigation2 包（用于机器人导航）增加了对新算法的支持，并修复了 Foxy 中的一些问题。
ROS 2 控制（ros2_control）：
- Humble 引入了更多硬件接口和控制器支持，适合更复杂的机器人系统。

Foxy：
- 由于发布时间较早，某些新功能（如 Type Description）在 Foxy 中不可用。
- 如果需要与旧版 ROS 1 桥接，Foxy 的 ros1_bridge 支持较好。
Humble：
- Humble 更注重与未来版本的兼容性，适合长期项目。
- 如果需要使用最新的硬件（如 Ubuntu 22.04 或新传感器驱动），Humble 是更好的选择。