ROS2学习(七) Foxy版本ros2替换中间件。

最新推荐文章于 2025-04-06 20:47:30 发布

红色小小螃蟹

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文章标签：学习中间件 ROS2 linux

本文链接：https://blog.csdn.net/yangcunbiao/article/details/136531785

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在ros2使用的过程中，一开始选用的foxy版本，后来发现，foxy版本的ros2有很多问题。一个是foxy版本已经停止维护了。另一个问题是这个版本有很多bug, 后续的版本在功能实现上做了很大的改动，甚至说进行了重写。修复的一些问题，foxy版本上的问题也没有修复。
最近遇到的问题是，service有时候没有应答，根据输出的log看是中间件出的问题，错误的的日志如下

E0229 15:04:57.981310  2354 main.cpp:43] [me] rclcpp::exception::RCLError caught! failed to send response: client will not receive response, at /tmp/binarydeb/ros-foxy-rmw-fastrtps-shared-cpp-1.3.2/src/rmw_response.cpp:127, at /tmp/binarydeb/ros-foxy-rcl-1.1.14/src/rcl/service.c:356

后面查看源码发现如下的内容，看到这个if条件是Maybe就很崩溃了。
在这里插入图片描述

遇到节点启动时，负载很高，通过perf工具查看，是启动的时候共享内存一直创建失败。抛出异常，
然后进入某种死循环，一直在创建共享内存。一直在find_segment()函数中转。
在这里插入图片描述
目前没有从网上找到很好的处理方法，其实也无法确定是ros2的问题导致的，还是中间件导致的。
所以采取的方式是换中间件。