重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验

本文主要记录LK光流算法及LK金字塔光流算法的详细原理，最后还调用OpenCV中的cv2.calcOpticalFlowPyrLK()函数实现LK金字塔光流算法，其中第3部分是python语言实现版本，第4部分是c++语言实现版本。

本文主要对SIFT、SURF和ORB特征点检测和描述算法进行详细的学习和比较。

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/iracer/article/details/51339377 OpenCV —FileStorage类的数据读写操作与示例OpenCV的许多应用都需要使用数据的存储于...

转载自：https://blog.csdn.net/w12345_ww/article/details/45461049?locationNum=3&fps=1矩阵和图像操作表3-3列出了一些操作矩阵图像的函数，其中的大部分对于图像处理非常有效。它们实现了图像处理中的基本操作，例如对角化、矩阵变换以及一些更复杂的诸如计算图像的统计操作。                       ...

今天发现对OpenCV的矩阵维度和通道还不太理解，所以有必要花点时间整理一下这两个点。OpenCV中图像的通道可以是1、2、3和4。其中常见的是1通道和3通道，2通道和4通道不常见。1通道的是灰度图 2通道的图像是RGB555和RGB565。2通道在程序处理中会用到，如傅里叶变换，可能会用到，一个通道为实数，一个通道为虚数，主要是编程方便。RGB是16位的，2个字节（5+6+5），第一个...

首先要了解Mat的历史来源：OpenCV基于 C 语言接口而建。为了在内存（memory）中存放图像，在OpenCV2.0版本之前采用名为 IplImage 的C语言结构体，时至今日这仍出现在大多数的旧版教程和教学材料。但这种方法必须接受C语言所有的不足，这其中最大的不足要数手动内存管理，其依据是用户要为开辟和销毁内存负责。虽然对于小型的程序来说手动管理内存不是问题，但一旦代码开始变得越来越庞...

综述：CvMat是OpenCV中重要的矩阵变换函数，使用方法为CvMat* cvCreateMat ( int rows, int cols, int type ); 这里type可以是任何预定义类型，预定义类型的结构如下：CV_<bit_depth> (S|U|F)C<number_of_channels>。于是，矩阵的元素可以是32位浮点型数据(CV_32FC1)，...

IplImage是OpenCV中CxCore部分基础的数据结构，用来表示图像，其中Ipl是Intel Image Processing Library的简写。OpenCV2.1版本之前使用IplImage*数据结构来表示图像，2.1之后的版本使用图像容器Mat来存储。IplImage结构体如下所示。typedef struct _IplImage { in...

在开始学习OpenCV的矩阵和图像类型之前，我们需要知道两件事情：在OpenCV中没有向量（vector）结构，任何时候需要向量，都只需要一个列矩阵（如果需要一个转置或共轭向量，则需要一个行矩阵）； OpenCV矩阵的概念与我们在线性代数课上学习的概念相比，更抽象，尤其是矩阵的元素，并非只能取简单的数值类型，可以是多通道的值。CvArr; CvMat; IplImage 的关系:I...

OpenCV提供了多种基本数据类型，在这些数据类型中最简单的就是CvPoint。CvPoint是一个包含integer类型成员x和y的简单结构体。CvPoint有两个变体类型：CvPoint2D32f和CvPoint3D32f。前者同样有两个成员x，y，但它们是浮点类型；而后者却多了一个浮点类型的成员z。CvSize类型与CvPoint非常相似，但它的数据成员是integer类型的wi...

OpenCV主体分为5大模块，其中4个模块如下图所示：OpenCV的CV模块包含基本的图像处理函数和高级的计算机视觉算法；ML是机器学习库，包含一些基于统计的分类和聚类工具；HighGUI包含图像和视频输入/输出的函数；CXCore包含OpenCV的一些基本数据结构和相关函数。OpenCV5大模块上图中并没有包含CvAux模块，该模块一般存放一些即将被淘汰的算法和函数（如基于嵌入式隐马尔...