边缘检测(Edge Detection)
边缘检测
- 内涵、外延
- 边缘:图像局部强度变化最显著的部分
- 图像强度不连续可分为:阶跃不连续、线条不连续
- 边缘检测四步骤:滤波、增强、检测、定位
一阶微分算子
- Roberts算子
- Sobel算子
二阶微分算子
- 二阶导数的零交叉点即为边缘点
- 拉普拉斯(Laplacian)算子:有噪声,难以应用。
0 1 0
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0 1 0 - LoG(Marr-Hildreth)算子:加入高斯滤波进行平滑。使用高斯滤波的原因有二:①生活中比较常见;②高斯滤波的数学特性:其一二解导均为高斯函数。LoG算子可以通过两个高斯函数想减得到
0 0 -1 0 0
0 -1 -2 -1 0
-1 -2 16 -2 -1
0 -1 -2 -1 0
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- Canny边缘检测器:使用高斯平滑+一阶导+策略,是折中的工程实现,比LoG快,比LoG准。论文原文(1986):《A computational approach to edge detection》
立体视觉(Stereo Vision)
计算机视觉最难的两个问题
- 分割
- 对应性求解(匹配)
视差、外极面、外极线、外极点
- 外极面为什么重要?左图像上一点在右图像的外极线与外极面交点上,这样可以由二维搜索变为一维搜索。