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RSS订阅原创 ROS机器人语音模块
ROS机器人语音模块文章目录ROS机器人语音模块零 乘骐骥以驰骋兮，来吾道夫先路壹 路漫漫其修远兮，吾将上下而求索贰 苟余情其信姱以练要兮，长顑颔亦何伤叁 不吾知其亦已兮，苟余情其信芳肆 虽体解吾犹未变兮，岂余心之可惩末 亦余心之所善兮，虽九死其犹未悔近期我参加了第十七届全国大学生智能汽车竞赛讯飞-家庭服务机器人挑战赛，目前我们队已经完成了场地搭建、环境配置，各传感器的功能也已验证完毕，接下来就是视觉代码编写以及ROS相关功能实现，其中就包括机器人语音功能，另外，互联网+比赛的机
2022-05-17 00:01:49
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原创 ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第四版）
ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第四版）通过Handsfree mini机器人平台配套的中级教程，我对ros_python 进阶编程 的知识做以下归纳：文章目录ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第四版）5. 进阶编程5.1 get_angular_odom.py5.2 nav_obstacle.py5.3 nav_square.py5. 进阶编程handsfree mini 机器人工控机自带的ros系统一共有三份代码，分别是 get_angular_odom.py，na
2021-12-02 18:31:11
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原创 ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第三版）
ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第三版）时隔有一段时间咯，忙着学习课内知识还有ros重要框架、接口，代码方面稍有懈怠，请大家见谅哈。通过Handsfree mini机器人平台配套的中级教程，我对ros_python 自主巡逻案例 的知识做以下归纳：文章目录ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第三版）4. 自主巡逻案例4. 自主巡逻案例handsfree mini 机器人工控机自带的ros系统有一份代码，是 multi_point_patrol.py，代码如下：#!/us
2021-12-01 10:15:38
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原创 ROS 重要框架、接口学习资源小汇总
ROS 重要框架、接口学习资源小汇总文章目录ROS 重要框架、接口学习资源小汇总1. ROS move_base框架1.1 视频资源：1.2 文本资源：2.smach状态机2.1 文本资源：3. actionlib功能包集3.1 视频资源：3.2 文本资源：4. ROS tf4.1 视频资源：4.2 文本资源：1. ROS move_base框架1.1 视频资源：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili P307-P3161.2 文本资源：7.
2021-11-30 09:04:38
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原创 考研模电总复习
考研模电期末总复习文章目录考研模电期末总复习第一章：绪论第一章：绪论电压放大倍数、电流放大倍数常用分贝dB表示：电压增益 = 20 * lg|Au| (dB)，电流增益 = 20 * lg|Ai| (dB)
2021-11-29 09:53:25
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原创 ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第二版）
ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第二版）通过Handsfree mini机器人平台配套的中级教程，我对ros_python编程实现 自主导航 的知识做以下归纳：文章目录ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第二版）3. 导航发送目标点3.1 set_goal.py3.2 set_two_goal.py3.3 set_four_goals.py3. 导航发送目标点通过 ros 的 navigation 接口向 move_base 导航系统发送 goal，让机器人导航到目标点。
2021-11-25 01:08:53
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原创 ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第一版）
ROS_Python编程 之 案例代码核心解析通过Handsfree mini机器人平台配套的中级教程，我对ros_python编程实现 传感器数据读取、运动控制、自主导航 的知识做以下归纳：文章目录ROS_Python编程 之 案例代码核心解析1. 传感器数据读取1.1 获取机器人底层硬件基本信息并打印1.2 获取IMU数据，并转化成欧拉角打印1.3 获取激光雷达数据并打印1.4 获取摄像头数据，并用opencv_python库显示2. 控制机器人移动2.1 控制机器人直线运动2.2 控制机器人转向运
2021-11-22 15:28:59
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原创 ROS中 Python/C++ 键盘按键监听事件
ROS中 Python/C++ 键盘按键监听事件这几天在肝全国智能驾驶大赛，真就挺累的：抓狂思考，手搓代码，疯狂编译，要命运行。在这趟火车上，被各种各样的问题卡住甚至卡死，就很难受好吧。至今，我深深地领悟到：真正能够检验一个大学生能力的方法就是敲代码，能把代码手搓出来，就说明有本事；搓不出来，就是“烂人”一个。在遇到的这一堆问题中，有一个看似很水，但是一直搞不定，最后还是用 opencv+rostopic pub 勉强变向解决掉了。他就是“键盘按键监听事件”，大致应用场景如下：在main函数中，需要获取
2021-11-12 09:53:40
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原创 ros项目 之 学习笔记01
朝闻道 软件岗基本技能学习作为一名积极向上，希望有所作为的青年大学生，能有幸与朝闻道一起学习，实在是千载难逢。so废话不多说，直接开始记录学习笔记：文章目录朝闻道 软件岗基本技能学习0.任务简介1.任务一2.任务二2.0 机器人系统2.0.1 机械系统2.0.2 驱动系统2.0.3 控制系统2.0.4 感知系统2.1 嵌入式2.2 传感器3.任务三4.任务四5.任务五6.参考资料0.任务简介软件岗基本技能学会使用google，翻墙，查资料对机器人系统有一定认识，机械结构，电路
2021-10-30 17:53:15
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原创 PC端(win10)与机器人端(ubuntu)的远程连接
PC端(win10)与机器人端(ubuntu)的远程连接闲来垂钓碧溪上。10月12日下午我代表深圳技术大学思涛战队前往NXROBO创想未来公司，与该公司的工程师进行交流，向他们请教学习，此行的确获益匪浅，在该过程中我学到了一招：在PC端与机器人端通过 共享文件 和 映射网络驱动器 建立远程连接，实现在PC端使用多种开发工具直接修改机器人端的代码、共享文件夹文件结构等，而不需要在缺乏开发工具的机器人端安装系列开发工具，更不需要在搭载ubuntu系统的机器人端使用落后的开发工具如gedit、记事本等，方便好用
2021-10-21 13:01:39
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原创 RoboMaster 之 深大源码RP_Infantry_Plus阅读整理
RoboMaster 之 深大源码RP_Infantry_Plus阅读整理闲来垂钓碧溪上。这回遇到硬茬了，任务是啃完全套RM代码，想必是一场恶战，记录一下笔记：文章目录RoboMaster 之 深大源码RP_Infantry_Plus阅读整理一、万事万物从Readme开始1.功能介绍2.效果展示① 装甲板检测：② 大小符识别：3.环境依赖4.文件架构5.文件描述6.实现方案（重点标注为学习点）(1) 装甲板识别(2) 大小符击打7.通讯协议8.配置与调试(1) 配置：(2) 自启动：(3) 调试：二、装
2021-10-07 11:06:19
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原创 51单片机学习日常
51单片机学习日常闲来垂钓碧溪上。这个学习周期安排了51单片机，记录一下学习日常咯（注意本文不是详细的学习笔记，只为记录一下心得体会和相关知识）：2021.9.21首先我选用的是QX-MCS51开发板，今天下载了开发板资料，把该配的环境都配了，该安装的都安装完了，具体流程我就不介绍了2021.9.22一、心得： 今天遇到了1个死bug，花了我足足一小时开发板配套学习视频中讲明的单片机型号是STC89C52，开发板配套芯片型号也是STC89C52，尴尬的是我的单片机型号却是IAP15F
2021-09-23 12:42:33
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原创 和尚啃源码 之 RM深大开源RP_Infantry_Plus
和尚啃源码 之 RM深大开源RP_Infantry_Plus闲来垂钓碧溪上。这回遇到硬茬了，任务是啃完全套RM代码，想必是一场恶战，记录一下笔记：一、万事万物从Readme开始1.功能介绍本套代码完成了对RoboMaster2019赛场上大小符以及机器人装甲板的识别，通过自定的通讯协议将视觉处理后的信息发送给下位机，由单片机处理视觉信息并控制云台的运动2.效果展示① 装甲板检测：在6米内的识别准确率几乎100%，辅以ROI操作和多线程，处理一张图片的时间在1ms以内，跑整套代码仅需4-6ms
2021-09-21 20:39:02
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原创 如何成为一名很酷的机器人工程师
观文有感 之 如何成为一名很酷的机器人工程师闲来垂钓碧溪上。今天来钓一波职业规划，记录一下笔记（特别注意：本文中大部分内容是复制粘贴的，只有少数位置的删改和整理，目的是分享一下大佬的讲解）：文章目录观文有感 之 如何成为一名很酷的机器人工程师1.前言2.大一3.大二4.大三5.大四6.原文作者的话1.前言（1）机器人学的公认难题是：在物理世界中实现类人的活动能力（2）机器人学的核心问题是：做好与物理世界的交互，在主流的机器人学分支中分为三类：传感器和处理算法（激光雷达、多目视觉、融合算法），多刚体
2021-09-19 17:02:17
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原创 Anaconda3安装后无法打开任何附带功能的一种原因
Anaconda3安装后无法打开任何附带功能的一种原因闲来垂钓碧溪上。今晚双击anaconda快捷方式时，遇到几十个神奇报错，搞得我摸不着头脑。最后终于想出了原因，肯定是要分享给大家的咯：和尚我今晚就不吊大家伙的胃口了，看看你有没有开vpn代理，如果有的话，把代理关掉，问题就解决了。我也不知道为什么嘿嘿，真是神奇。听另一个同学说，vpn代理对虚拟机的配置也会有影响，所以大家以后在虚拟机操作如果遇到一些奇奇怪怪的报错，毫无头绪的时候，记得看看你有没有开vpn代理。下面就图文并茂地给大家展示一下我今晚的操
2021-09-05 23:24:49
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原创 多线程和多进程的区别（小结）
观文有感 之 多线程和多进程的区别（小结）闲来垂钓碧溪上。今天继续钓好文，记录一下笔记：一、多进程什么是进程？进程（pid）是程序在计算机上的一次执行活动，看下面这段代码：#include <stdio.h>#include <unistd.h>int main(){ printf("pid is %d\n",getpid()); return 0; } 进入main函数，就是一个进程，进程pid被打印（而且每一次运行的进程不唯一），然后运行到return，函
2021-09-03 16:07:45
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原创 RoboMaster视觉教程（1）摄像头
观文有感 之 RoboMaster视觉教程（1）摄像头闲来垂钓碧溪上。今天钓到一篇RM视觉摄像头的好文，记录一下笔记：文章目录观文有感 之 RoboMaster视觉教程（1）摄像头一、摄像头参数（一）卷帘曝光和全局曝光（二）曝光（三）Gamma矫正（四）帧率与摄像头选型二、镜头三、滤光片一、摄像头参数摄像头是机器视觉中最重要的部分，选择一款成像质量好、稳定可靠的摄像头可以极大地减少识别算法设计的难度。主流的摄像头分为CMOS摄像头和CCD摄像头，一般CCD摄像头体积大造价高精度高，CMOS摄像头造价
2021-09-03 13:40:51
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原创 《Computer Vision Models,Learning and Inference》
观书有感 之《Computer Vision Models,Learning and Inference》零 前言计算机视觉是一门工程学科，机器在现实世界中捕获的视觉信息可以激发我们的积极性。因此，我们通过使用计算机视觉解决现实问题来对我们的知识进行分类。例如，大多数视觉教科书都包含目标识别和立体视觉内容。对于目标识别，目前已提出多种算法解决这一问题（例如子空间模型、boosting模型、语义包模型、星座模型等），然而这些方法没有什么共同点，究竟应该如何看待计算机视觉问题呢：对于一幅图像，
2021-09-02 23:19:18
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原创 数据结构与算法学习笔记 之 程杰《大话数据结构》算法篇
数据结构与算法学习笔记 之 程杰《大话数据结构》算法篇第八章 查找1. 查找概论：（1）查找表是由同一类型的数据元素（或记录）构成的集合；关键字（Key）是数据元素中某个数据项的值，又称为键值，用它可以标识一个数据元素，也可以标识一个记录的某个数据项，称为关键码；若此关键字可以唯一地标识一个记录（数据元素），则称此关键字为主关键字，这也意味着，不同记录的主关键字均不同；主关键字所在的数据项称为主关键码；对于那些可以识别多个数据元素（或记录）的关键字，我们称为次关键字，次关键字也可以理解为是不唯一标识一
2021-08-25 09:56:04
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原创 基电之戴维南定理
基电之戴维南定理前段时间自学模电前两章发现：戴维南是真的重要！！！赶紧跑回来复习一波，顺便留一下笔记。（备注：由于转专业原因，作者的基电是这个暑假自学的，所以可能很菜，期待大佬批评斧正）不含受控源的等效电阻R0求解：串并联法。若二端电路N中无受控源，将N中所有独立源置零后，得到一个纯电阻电路，利用电阻的串并联公式和 Y-△等效公式求解R0含受控源的等效电阻求解：（1）外加电源法：令N中所有独立源置零（电压源短路，电流源开路），注意保留受控源，在N的二端之间外加电源则等效电阻：R0 =
2021-08-25 09:55:10
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原创 模电笔记快速整理之《模拟电子技术基础（第四版）》上海交大网课版 1-2章
模电笔记快速整理前段时间任务比较重，利用结余时间自学了一下模电前两章，结果发现模电是真的难，这不，昨天项目实习完，反思了一下：模电没有做笔记是真的等死，所以就重新看一遍，做做笔记。（备注：笔记会持续更新）第一章 常用半导体器件1.1 半导体基础知识1.1.1 本征半导体概念：半导体的导电能力界于导体和绝缘体之间本征半导体：具有晶体结构的半导体载流子：（1）本征激发：（温度）自由电子定向移动，形成电子电流；另外由于空穴的存在，价电子依次填补空穴，可以说空穴也产生定向移动，
2021-08-25 09:51:41
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原创 RM装甲识别程序再分析（一）
RM装甲识别程序再分析（一）最近半个月在RM视觉组实习，有幸接触到一些机器人比赛相关的算法，真不错嘿嘿！今晚仔细研究了一位大佬博主好久之前发的一篇博文（地址见下），感觉自己对博文中装甲识别的代码有一些见解（由于作者学习的是opencv4，鉴于年代隔阂，仅对opencv3.0.0部分代码进行注解），所以想分享一下。由于作者水平有限，如有错漏，欢迎各位大佬批评斧正：RM装甲识别程序分析（一）首先，将大佬博主的源码贴在下面：//根据以上代码将其在opencv3.0.0中编写#include "stdaf
2021-08-19 00:16:50
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原创 Ubuntu20.04+GPU加速的PyTorch(NVDIA+CUDA+cuDNN)
昨天晚上花了几个小时，终于成功在ubuntu20.04安装了GPU加速版本的PyTorch，过程中发现网上现有资料比较分散，对新手不友好，所以想做一篇整合文章分享：首先要有一台带GPU的机器，并从NVIDIA官网下载安装显卡驱动（参考资料如下）:如何在Ubuntu 20.04 LTS上安装Nvidia驱动程序ubuntu20.04系统用.run文件安装nvidia显卡驱动在安装完显卡驱动后，还需要安装CUDA（Compute Unified Device Architecture），CUDA是NVI
2021-08-15 13:59:08
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原创 Win10下如何按计划自动运行脚本
Win10下如何按计划自动运行脚本通过按计划自动定期运行Python脚本或其他可执行文件，我们可以避免忘记手动运行脚本的烦恼。以下是win10下的具体操作步骤（本教程以Python脚本为例）：点击开始按钮，打开设置，搜索 “控制面板”，点击 ”系统与安全“，点击 ”管理工具“，可以看到 ”任务计划程序“双击 ”任务计划程序“，在右侧操作列表中点击 ”创建基本任务“，弹出一个对话框，输如该任务的描述信息，点击下一步对话框转到 “触发器”，可以选择任务开始的时间（此处选择 “每月”），点
2021-08-11 13:34:11
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原创 Win10下如何切换到MySQL命令行
Win10下如何切换到MySQL命令行刚刚下载安装好了MySQL数据库，却一直打不开MySQL命令行，即使打开了命令行，也无法切换到mysql，实在是令人头疼。摸索了好一阵子，才终于成功了。由于我刚刚在操作过程中，在网上查找相关帮助资料，却发现相关资料寥寥无几。因此我一弄成功，就毫不犹豫地想写一篇文章记录一下，分享给大家：首先，在 “此电脑” 中找到MySQL的安装目录（我下载的版本是：mysql-installer-community-8.0.26.0.msi，不同版本下载安装后保存的目录可能不同
2021-08-09 15:30:57
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原创 如何通俗易懂地解释范数
通俗易懂的“范数”最近学习过程中经常遇到范数，由于之前没有接触过，所以上网百度学习了一下，这边找到一个非常好的范数讲解文章，分享给大家：[如何通俗易懂地解释「范数」？](如何通俗易懂地解释「范数」？ - 知乎 (zhihu.com))另外，补充一下原文遗漏掉的范数：当 p = ∞ ，就有了 范数，它主要被用来度量向量元素的最大值。注：文章来自知乎，若有侵权，请告知删除。...
2021-08-09 08:31:27
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原创 数据结构与算法学习笔记 之 程杰《大话数据结构》数据结构篇
数据结构与算法学习笔记 之 程杰《大话数据结构》第一章 数据结构绪论数据项：数据不可分割的最小单位。在数据结构课程中，把数据项定义为最小单位，有助于我们更好地解决问题。但是真正讨论问题时，数据元素才是数据结构中建立数据模型的着眼点。数据对象：是性质相同的数据元素的集合，是数据的子集。其中，性质相同是指数据元素具有相同数量和类型的数据项。结构：各个组成部分相互搭配和排列的方式。数据结构：相互之间存在一种或多种特定关系的数据元素的集合。数据类型：是指一组性质相同的值的集合及定义在此集合上的一些操作
2021-07-26 20:07:38
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原创 约束度与自由度
约束度与自由度无论是在机械原理与机械设计课程，还是在理论力学课程中，我们都会遇到约束度与自由度，但我未曾想在宇哥的线性代数课上也能听到这两个熟悉的名词。在线性代数第四讲线性方程组课程中，宇哥在讲到齐次线性方程组的有解条件时，将知识点的高度上升到了整个线性代数知识体系，我听完之后觉得自己学到了真正的数学。唉，感叹大多数当代大学生学习高数线代概率论时的死记硬背、临时抱佛脚，完全没有领略到数学的真谛。虽然我在数学方面也没有什么天赋，但是在宇哥的带领之下，我却真正感受到学习数学的快乐，体会到似乎能将一串数学知识
2021-07-21 00:04:59
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原创 《OpenCV 4 快速入门》主要函数清单
《OpenCV 4 快速入门》主要函数清单为了方便各位小伙伴学习 OpenCV 4，也方便自己在做项目的时候回顾相关知识，我参考《OpenCV 4 快速入门》一书为大家做了以下的主要函数清单。首先声明，该汇总清单来源于冯振、郭延宁、吕跃勇著《OpenCV 4 快速入门》一书，若有侵权，请告知删除。函数名称函数功能第2章 数据载入、显示与保存imread()读取图像文件namedWindow()创建一个显示图像的窗口imshow()在指定窗口中显
2021-07-17 16:38:02
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原创 线性代数之矩阵四大运算总结
俗话说，只会赶鸭子不懂回首掏的卷王不是好卷王。虽然我挺菜的，但面对复杂易混的知识，总结思考还是必须的。今天，在男神宇哥的循循教导之下，我第二次学完了线性代数矩阵部分的知识，面对繁杂零碎的矩阵知识，我不得不说弗罗伯纽斯真狠。宇哥大概是这样为同学们开启考研数学基础30讲的线性代数部分学习的：在考研数学中，线性代数占3道小题、2道大题，共34分。在线性代数的知识体系中，前两讲行列式和矩阵属于基础篇，三四讲向量组和线性方程组属于主题篇，而五六讲特征值与特征向量和二次型属于应用篇，其中行列式和矩阵的知识必须拿下。还记
2021-07-16 23:14:55
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原创 期末机械复习题（深圳技术大学20级）
期末机械复习题（深圳技术大学20级）简答题及名词解释：机器是人为实物的组合体，具有确定的机械运动，它可以用来转换能量、完成有用功或处理信息，以代替或减轻人的劳动；机构是人为实物的组合体，具有确定的机械运动，它可以用来传递和转换运动；构件是组成机构的有确定运动的单元；零件是制造的单元。零件分为通用零件和专用零件。各种机器的共有特点：。机器由驱动装置、执行装置、传动装置、控制装置四大部分组成。运动副：两个构件直接接触而又能产生相对运动的连接。理论上将两构件运动副元素以点或线接触的运动副称为
2021-07-11 10:57:26
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原创 OpenCV4 积分图像
OpenCV4 积分图像这周是考试周，再加上有挺多课外知识需要输入，就去繁从简，写一写 OpenCV4积分图像 吧。文章目录OpenCV4 积分图像一、编程环境：二、原理介绍：三、简易效果展示：一、编程环境：操作系统Windows 10 x64 家庭中文版IDEVisual Studio 2019OpenCV4.5.2二、原理介绍：在没有积分图像之前，计算一幅图像中多个区域的像素平均灰度值，需要遍历各个区域的像素点，分别对像素灰度值进行累加并求平均
2021-07-06 00:41:16
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原创 Canny算法
Canny算法图像的边缘检测算法前段时间通过《OpenCV 4 快速入门》一书学习opencv，在漫长的学习过程中，我获知了很多opencv的知识，在此特别感谢《OpenCV 4 快速入门》作者和csdn上的一些博主。今天，我想和大家简单聊一聊非常强悍的图像边缘检测算法Canny。参考文献：canny算法_百度百科 (baidu.com) 、 《OpenCV 4 快速入门》 、canny算法原理_jialeheyeshu的博客-CSDN博客_canny算子的原理Canny算法 简介：Can
2021-07-01 13:02:01
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原创 monk_notebook (交际德语教程 第二版 学生用书)
交际德语教程 第二版 学生用书Einheit 12 Körper und GesundheitKörperteile nennen(称呼身体部位):KörperteileKörperteiledas Haar(-e)schneiden(cut)das Bein(-e)laufender Bauch(Bäuche)verdauen(digest)der Mund(Münder)küssender Arm(-e)heben(lift)der Fuß
2021-07-01 01:20:33
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原创 monk_notebook (交际德语教程 第二版 学生用书)
交际德语教程 第二版 学生用书Einheit 11 Kleidung und Wetterüber Kleidung(clothes) und Farben(colors) sprechen:lots of word:die Kleidungdie Farbendas T-shirt(-s)der Hut(-e)schwarzrotdie Mütze(-n)die Jeansblautürkisdie Jackeder Schal (sca
2021-06-29 15:54:32
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原创 monk_notebook (交际德语教程 第二版 学生用书)
交际德语教程 第二版 学生用书Einheit 10 Essen und trinkeneinkaufen: fragen und sagen, was man möchteso kann man fragen:Was darf er sein? (What do you want)Sie wünschen bitte?Bitte schön? (Please)so kann man antworten:Ich hätte gern 2 Kilo Kar
2021-06-28 15:38:19
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原创 monk_notebook (交际德语教程 第二版 学生用书)
交际德语教程 第二版 学生用书Einheit 9 Ab in den Urlaubüber Ferien und Urlaub sprechen:so kann man fragen:Wo waren Sie im Urlaub? / Wo warst du im Urlaub? / Wo wart ihr im Urlaub?Und wie war es?Wie war das Wetter/Essen/Hotel?so kann man antworten
2021-06-27 15:25:58
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原创 CMake Error: The source directory “opencv安装目录“ does not appear to contain CMakeLists.txt.
CMake Error: The source directory “opencv安装目录” does not appear to contain CMakeLists.txt.今天早上想要在Ubuntu 20.04搭建OpenCV 4.5.0 & C++环境，尝试一番在Linux系统中学OpenCV，但是对Linux系统使用还不熟悉的我在搭建环境中被一个步骤困扰住，报错如下:CMake Error: The source directory “opencv安装目录” does not app
2021-06-27 12:32:43
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原创 monk_notebook (交际德语教程 第二版 学生用书)
Einheit 8 Berlin sehenSehenswürdigkeiten in Berlin kennen:das Berlinins Berlindie Humboldt-Universitätdas Brandenburger Torder Reichstagdas Bundeskanzleramtdie Staatsoperder Alexanderplatzder Berliner Bärdas Haus der Kulturen der
2021-06-26 09:42:40
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