ROS机器人语音模块

ROS机器人语音模块

近期我参加了第十七届全国大学生智能汽车竞赛讯飞-家庭服务机器人挑战赛，目前我们队已经完成了场地搭建、环境配置，各传感器的功能也已验证完毕，接下来就是视觉代码编写以及ROS相关功能实现，其中就包括机器人语音功能，另外，互联网+比赛的机器人也需要实现语音功能。因此，实现ROS机器人语音功能的任务就落在了我的肩上。

目前，我找到了语音模块相关文档”环形六麦克风阵列开发者文档“，该文档用于描述科大讯飞环形六麦克风阵列的使用方法，覆盖语音唤醒、声源定位、语音获取、语音识别等应用的实现方式。废话不多说，直接开干咯！

零 乘骐骥以驰骋兮，来吾道夫先路

麦克风阵列简介：

1. 麦克风阵列是由一定数目的声学传感器（一般为麦克风）组成， 对声场的空间特性进行采样并处理的系统。其主要作用有声源定位，抑制背景噪声、干扰、混响、回声，信号提取与分离。其中，声源定位是指利用麦克风阵列计算声源阵列的角度和距离，基于TDOA（Time Difference Of Arrival，到达时间差）实现对目标声源的跟踪；信号的提取与分离是指在期望方向上有效地形成一个波束，仅拾取波束内的信号，从而达到同时提取声源和抑制噪声的目的。

2. 麦克风的一般使用流程：① 麦克风启动并进入工作状态 ② 设置麦克风的主麦方向，可唤醒或手动设置 ③ 获取降噪音频送入识别引擎进行识别和处理

【注：在麦克风阵列中，一般指定一个主麦来实现指定方向声音加强，其他方向抑制的目的，且降噪音频的获取也属于该主麦方向。若未主动设置主麦，主麦方向随机，则获取到的降噪音频不一定基于说话方向，此时生成的降噪音频可能不是最优的】

壹 路漫漫其修远兮，吾将上下而求索

Linux-SDK：

1. 本次智能车比赛所用麦克风阵列板载系统为Linux，用户可以使用任一搭载Linux系统的主机进行通信，主机与麦克风阵列之间的通信方式为基于USB的自定义通信协议。基于这些协议，用户可以在主机端进行诸如麦克风板开机、获取音频、设置主麦方向、获取唤醒角度等操作。为便于使用，本次比赛所用麦克风阵列配备SDK，主要对一些协议进行了API封装

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2. 将sdk拷贝到系统任一目录，切换到该目录，可以看到 sdk-vvui 以及 ros 中对应的功能包集vvui_ros-master。初次使用且未配置本麦克风的udev规则