ROS机器人系统中遇到的坐标系问题

ROS机器人系统中遇到的坐标系问题

• 前段时间，我在做项目的时候负责四轮无人小车的ROS仿真，URDF和Xacro机器人建模过程比较顺利，URDF/Rviz/Gazebo的综合应用也比较顺利，但是在机器人导航仿真过程中，我遇到了以下报错：

[ WARN] [1624619451.018994930, 299.661000000]: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_footprint at time 299.660000 according to authority unknown_publisher

• 通过一段时间的分析，我通过以下两个命令查看了机器人模型的坐标系图谱

rosrun tf2_tools view_frames.py

evince frames.pdf

• 结果，我发现了报错原因是：tf树从odom到base_footprint断开，我在对应的launch文件中添加了以下节点，成功解决了该坐标系问题。

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_base_footprint" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /odom /base_footprint 1000"/>

• 在遇到该问题的时候，我发现在网上很难找到相关的解决方法，因此花费了我较多的时间。最后，希望本文能给各位ROS的学习者提供有效的解决方法，也希望能够得到大佬们的纠正与指点。