常见MEMS IMU指标对比

整理了一下常用的车载MEMS IMU的陀螺指标，方便大家选型时对比参考，不正确的地方欢迎大家指正。

误差项	TDK_icm_42688	ASM330LHH	SMI240	SCHA634
零偏误差 Initial ZRO Tolerance	±0.5º/s	±10º/s	±4º/s	±1º/s
零偏稳定性 Bias instability		3º/h	3º/h	1.8º/h
灵敏度误差 Sensitivity tolerance		±5%	±3%	max±3%
比例因子 Sensitivity Scale Factor	±0.5%
比例因子温漂 Sensitivity Scale Factor Variation Over Temperature	±0.005%/ºC
非线性 Nonlinearity	±0.1%	0.01%FS	1°/s @300°/s	1°/s @250°/s 2°/s @300°/s
角速度交叉轴灵敏度 Angular rate cross-axis sensitivity	±1.25%	±1%	±2.5%(Intrinsinc crossaxis sensitivity of MEMS and assembly misplacement)	±1.7%
零偏温漂 ZRO Variation vs. Temperature	±0.005º/s/ºC	±0.005º/s/ºC		0~1°/s
噪声密度 Rate Noise Spectral Density	0.0028º/s /√Hz@ 10 Hz	0.005º/s /√Hz
噪声 Total RMS Noise	0.028º/s-rms（Bandwidth = 100 Hz）		0.1º/s-rms（Bandwidth = 50Hz）	0.055º/s-rms（Bandwidth = Hz）
随机游走 Angular random walk		0.21º/√h	0.5º/√h	0.1º/√h