【学习笔记】rtab-map运行与代码架构

环境：ubuntu16.04，非ros版本。「资料真的是很少了」

整理一下看到的比较好的参考。

附：官网的GitHub安装：https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Installation

rtab论文翻译：https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/90666446#Discussion_159

以上两个必看，必修

 

一、运行

运行本来跑的ubuntu18.04编译非ros版本，make一直有问题，谷歌解决不了，愤怒的重装了了ubuntu16编译非ros版本

如果有人ubuntu18make没有问题，欢迎告知

（1）简单解释make成功之后怎么运行摄像头：「琢磨半天」

安装完成后，可以直接cd bin &&./rtabmap 指令来启动，接着连点两次 OK 启动了界面，

然后点击新文件，再选择相机（装过驱动），点击开始按钮，就可以了。

我的并不是 kinectv1点击开始，失败没有画面；一万个报错，一万个谷歌

（2）怎么运行数据集：

./rtabmap-rgbd_dataset 数据集路径

（3）参考：

ros数据集实验过程：https://blog.csdn.net/oliongs/article/details/82698609

ROS摄像机的标定：https://blog.csdn.net/qq_30667639/article/details/78330695

ros版本（https://www.cnblogs.com/zsxcool/p/11391244.html）

1、安装 Kinect 驱动：

a. sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-* 

b. rospack profile

2、启动rtabmap  for kinect 1:

a. roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true

b. roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start"

 

二、代码讲解

rtab19代码真的很多，没有分析，很难下手

（1）Rtab-Map学习之rtabmap_ros源代码剖析：https://blog.csdn.net/qq_29797957/article/details/99695177

只有两个图，看不太懂

（2）RTABMAP-ROS RGB-D的建图原理：https://www.cnblogs.com/severnvergil/p/6671879.html

介绍了几个cpp，还可以

（3）rtab-map的系列知识点（ros胡君）：http://hujun1413.github.io/2018/01/09/VSLAM/RTAB_MAP/

对ros用户很友好