[学习笔记]RTAB-Map学习笔记

最新推荐文章于 2024-03-23 09:46:26 发布
最新推荐文章于 2024-03-23 09:46:26 发布
阅读量1.1w 收藏 60
点赞数 6
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yrc19950911/article/details/94574517
版权
本文记录了作者在实习期间学习RTAB-Map的过程，包括安装RTAB-Map及其依赖库，如ROS、OpenCV、G2O、GTSAM等。在数据测试阶段，使用双目数据集进行稠密建图，遇到电脑性能问题，计划在个人电脑上进一步测试。代码阅读部分，作者关注了util3d_features.cpp文件，解析了生成三维特征点的关键函数，如generateKeypoints3DStereo和generateWords3DMono。
摘要由CSDN通过智能技术生成

最近开始实习，做三维稠密建图相关的工作，同组的哥们来的比我早两周，已经在尝试用RTAB-Map稠密建图了，仿真环境下的双目数据集，1280*720的分辨率。具体我做什么还没有定，先跑一遍然后开始看代码好了。

1.安装

安装链接，最好先装好ROS，然后OpenCV，G2O，GTSAM，这几个库最好都用源码装，其中G2O的版本最好用17年那个版本，在clone的时候这样写：

$ git clone --branch 20170730_git https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

题外话，如果你git clone的时候速度比较慢，把下面两行加到/etc/hosts文件里

192.30.253.112 github.com
151.101.44.249 github.global.ssl.fastly.net

然后执行

$ sudo /etc/init.d/networking restart

在编译这几个库还有RTAB-Map源码的时候，注意一下CMake ..之后输出的结果，如果提示缺失哪个库，记得安装，尤其是检查G2O的include还有bin有没有被发现，编译安装之后执行rtabmap就可以运行程序了。还有在安装好之后执行rtabmap运行程序的时候有时候会提醒

rtabmap: error while loading s
最低0.47元/天 解锁文章
RichardYao95
关注
  • 6
    点赞
  • 踩
  • 60
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
RTAB-MAP原理详解
弱的一米
12-11 3万+
RTAB-MAP原理简介背景知识RGBD-SLAM基本流程目的​ 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 ​ 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。思想​ 为满足实时性的一些限制，闭环检测是仅仅利用有限数量的一些定位点，同时在需要的时候又能够访问到整个地图的定位点。当地图中定位点的数目使得找到定位匹配的时间超过某个阀值时，RTAB-MAP就将WM(Working Me
推荐开源项目：rtabmap_ros — 实时定位与建图的利器
最新发布
gitblog_00039的博客
05-16 436
推荐开源项目：rtabmap_ros — 实时定位与建图的利器 项目地址:https://gitcode.com/introlab/rtabmap_ros 在机器人和自动化领域，实时定位与建图（SLAM）是不可或缺的关键技术之一。今天，我们要向您推荐一个由Introlab团队开发的高效、稳定且功能强大的ROS包——rtabmap_ros。这个开源项目基于RTAB-Map库，提供了一整套用于机器人自...
安装rtabmap_ros包
张京林要加油的技术专栏
11-11 1万+
一、前言RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变换得到的激光数据进行即时定位与建图（gmapping算法志只用到了kinect转换得到的激光数据，而把深度信息丢弃了）。 官网地址：http://introlab.github.io/r
RTAB-MAP开源视觉-激光-里程计SLAM代码
04-22
RTAB-MAP压缩包里有以下个开源代码： 1、RTAB-Map as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large-scale and long-term online operation-2018.pdf 2、RTABMAP_Appearance-Based_Loop_Closure_Detection_for_Online_Large-Scale_and_Long-Term_Operation.pdf 3、rtabmap_ros-0.20.9-melodic.zip 4、rtabmap-0.20.8.zip RTAB-MAP，2009年开始设计，2013年首次开源，2016年完全基于图优化，2017年扩展了很多新应用，是RGB-D SLAM中比较经典的方案。目前被发展成跨平台独立的C++库和一个ROS功能包。
经典基于外观的SLAM框架-RTABMAP（RGBD视觉输入方案）
Moresweet 猫甜
06-15 6035
RGB-D的视觉传感器数据输入SM内存块，本内存块对传感器的观测数据进行数据降维、特征提取、位姿计算后，加入STM内存块，在STM内存块添加时序相邻的节点若相似度较高，则对两个节点进行权重更新的融合计算，当STM区满后，挑选最早加入STM的节点移出，并加入到WM进行后续的闭环检测搜索节点储备，WM中的闭环检测涉及词袋模型和贝叶斯滤波，视觉词袋用于计算两个节点之间的相似度，贝叶斯滤波器维护节点之间的相似性。Core（核心）：这是RTAB-Map的核心模块，提供了地图构建、回环检测和姿态估计等功能。
【SLAM建图和导航仿真实例】（三）- 使用RTAB-MAP进行SLAM建图和导航
热门推荐
Stan_Fu的博客
05-29 2万+
引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中，主要分为三个部分，分别是 （一）模型构建 （二）根据已知地图进行定位和导航 （三）使用RTAB-MAP进行建图和导航 该项目的slam_bot已经上传我的Github。 这是第三部分，完成效果如下 图1 建图和导航 三、使用RTAB-Map进行建图和导航 1. rtabmap_ros介绍 之前在GraphSLAM博客中我提到了RTAB-Map。 RTAB-Map是具有实时约束的RGB-D SLAM方法，它是一种基于增量基于外观的闭环检测器的RGB-D，
转载-RTAB-Map
yoga_wyj的博客
08-05 2456
以下出自【泡泡机器人SLAM】微信公众号， 本文决定扩展RTAB-Map以支持视觉和激光雷达SLAM，在一个软件包中提供一个工具，允许用户使用不同的机器人和传感器实现和比较各种3D和2D对于各种应用的解决方案。本文介绍了RTAB-Map的扩展版本及其在大量流行的真实数据集进行定量和定性的比较，（例如KITTI, EuRoC, TUM RGB-D, MIT Stata Center）。从自主导航应用的实用角度概述视觉和激光雷达SLAM配置的优势和局限性。 RTAB-Map，（ for Real-Time
一起自学SLAM算法：10.1 RTABMAP算法
机器人研究猿-CSDN
01-27 3316
连载文章，长期更新，欢迎关注：同前面介绍过的大多数算法一样，RTABMAP也采用基于优化的方法来求解SLAM问题，系统框架同样遵循前端里程计、后端优化和闭环检测的三段式范式。这里重点讨论RTABMAP两大亮点，一个亮点是支持视觉和激光融合，另一个亮点是内存管理机制。下面将从原理分析、源码解读和安装与运行这3个方面展开讲解RTABMAP算法。
RTAB-MAP原理
01-06
RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)自2013年起作为开源库分发，最初是一种基于特征的回环检测方法，具有内存管理功能，可以处理大规模和长期的在线操作。然后，它开始在各种机器人和移动平台上实现同步...
rtabmap_ros：RTAB-Map的ROS包
02-08
rtabmap_ros RTAB-Map的ROS软件包。 有关此软件包的更多信息，演示和教程，请访问ROS Wiki上的页面。 对于RTAB-Map库和独立应用程序，请访问或 。安装ROS2分布正在建设中：请参阅。ROS分布RTAB-Map在ROS发行版中以二...
rtabmap：RTAB-Map库和独立应用程序
02-04
rtabmap Linux： 视窗： RTAB-Map库和独立应用程序。 有关更多信息，请访问或 。 要在ROS下使用RTAB-Map，请访问ROS Wiki上的页面。 致谢 该项目由加拿大魁北克省舍布鲁克市的。
rtab-map-orb:源代码来自github.comintrolabrtabmap.git;此代码是本人学习研究用
03-23
通过对rtab-map-orb的源代码进行学习和研究，开发者可以深入理解SLAM算法的工作原理，提升在机器人导航和自动驾驶方面的技术能力。同时，rtab-map-orb的开源特性也为学术研究和实际应用提供了宝贵的资源。
RTAB-Map源码梳理
lysine_的博客
05-24 1032
本文以2D激光建图为主，分为rtabmap-ros源码和rtabmap源码。一个是rtabmap与ros的接口，一个是rtabmap的核心算法。
【RTAB-Map】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
08-13 484
【RTAB-Map】
RTAB-Map学习记录
lysine_的博客
05-11 84
RTAB-Map学习记录
探索智能空间认知：RTAB-Map，一款高效实时的SLAM库
gitblog_00027的博客
03-23 953
探索智能空间认知：RTAB-Map，一款高效实时的SLAM库 项目地址:https://gitcode.com/introlab/rtabmap RTAB-Map 是一个强大的、开源的Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）库，专为机器人和无人驾驶领域设计。它提供了一套完整的解决方案，用于构建三维地图，并在未知环境中进行实时定位与导航。 项目简介 RT...
RTAB-Map学习和测试详解
Ian的博客
08-09 9748
RTAB-Map 详解 我的所有博客都偏项目研究或者实际代码测试使用，算法原理暂时不在这里讨论。 一. 总体阐述 1. 基于图优化的SLAM方法 – rtabmap_ros 2. odometry是一个额外的输入模块 意味着里程计可以使用任意形式和任意类型的数据，与rtabmap想链接。 3. 在传感器同步之后，STM模块将会创建一个节点记忆视觉里程计位姿 STM：（ Sh...
RTAB-MAP优缺点
04-25
RTAB-MAP是一个开源的视觉-激光-里程计SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）代码库[^1]。它具有以下优点和缺点： 优点： 1. 支持大规模和长期在线操作：RTAB-MAP能够处理大规模的环境，并支持长期的在线操作，适用于长时间的SLAM任务。 2. 多传感器融合：RTAB-MAP结合了视觉、激光和里程计等多种传感器数据，通过融合这些数据，提高了定位和地图构建的准确性和鲁棒性。 3. 闭环检测：RTAB-MAP具备闭环检测功能，可以自动识别并处理环路闭合，以提高地图的一致性和准确性。 4. 开源和社区支持：RTAB-MAP是开源的，有一个活跃的开发和用户社区，可以获得及时的技术支持和更新。 缺点： 1. 计算资源消耗较大：由于RTAB-MAP处理大规模环境和长期操作，因此需要较大的计算资源，包括计算机性能和存储空间。 2. 对环境要求较高：RTAB-MAP对环境要求较高，例如需要有足够的纹理和特征点，以便进行视觉定位和地图构建。 3. 对传感器标定要求较高：RTAB-MAP需要准确的传感器标定参数，包括相机、激光和里程计等传感器的参数，以保证融合数据的准确性和一致性。 综上所述，RTAB-MAP具有大规模和长期在线操作的能力，能够融合多种传感器数据，并具备闭环检测功能。但它需要较大的计算资源和对环境、传感器标定的要求较高[^2]。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值