OpenGL 坐标变换-4

1.向量加减

2.向量点积

也称为数量积，其结果为一个标量，其定义为

几何意义：

用于计算两个向量之间的夹角

a·b>0 方向基本相同，夹角在0°到90°之间


a·b=0 正交(垂直)

a·b<0 方向基本相反，夹角在90°到180°之间

另外也用于计算投影,投影计算得到一个标量

向量A在B上的投影定义为:

则 A B = A.B ／ | B |

3.向量叉积

两个向量a和b的叉积，结果是一个向量c=a×b，c的方向垂直于a和b，它需要根据右手规则来确定

c的大小等于 |c|=|a||b|sinθ

注意c的方向需要根据右手规则来确定。所谓右手规则是指，将向量a与b放在同一个起点时，当右手的四个手指从a所指方向转到b所指方向握拳时，大拇指的指向即为a×b的方向。

叉积的模可以视为以a和b为两边的平行四边形的面积

4.逆矩阵

对于n阶方阵A，如果存在一个n阶方阵B使得: 

AB=BA=I （单位矩阵 I 是主对角线上元素为1，其余元素都为0的n阶方阵）

则称B是A的逆矩阵

在3D图形处理中，用一个变换矩阵乘以向量，代表了对原始图形进行了某种变换，例如缩小，旋转等，逆矩阵表示这个操作的逆操作，也就是能够撤销这一操作。

5.左手坐标系和右手坐标系

OpenGL中的物体、世界、照相机坐标系都属于右手坐标系，而规范化设备坐标系使用左手坐标系。

6. 坐标系

一般地使用的3D笛卡尔坐标系使用标准基向量和坐标原点

因此可以将上述向量组表现为矩阵的形式，任意的坐标位置乘以该矩阵，就可以得到该坐标在该坐标系中的位置或其他变换。