曲线曲面的基本理论之向量与向量函数

一、向量

       具有大小和方向的量称为向量，又称矢量。一般向量$p$可以表示为
$$p=\overrightarrow{OM}=x\mathbf{i}+y\mathbf{j}+z\mathbf{k}=(x,y,z)$$

       线性代数中已经学习过有关向量的各种代数运算以及基本性质，现总结一下将其罗列如下：

       设$\lambda \in R，p=(x,y,z),p_i=(x_i,y_i,z_i)(i=1,2,3)$, 则有

1. 长度（模）：
   $$\left|\begin{array}{c}p\end{array}\right|=\sqrt{x^2+y^2+z^2}$$
   若$\left|\begin{array}{c}p\end{array}\right|\ne 0,则p/|p|$是与p同向的单位方向向量.
          

2. 数乘：
   $$\lambda p=(\lambda x,\lambda y,\lambda z).$$

3. 和
   $$p_1+p_2=(x_1+x_2,y_1+y_2,z_1+z_2).$$

4. 数量积（内积）
   $$p_1\cdot p_2=(p_1,p_2)=x_1{x}_2+y_1{y}_2+z_1{z}_2.$$

5. 夹角：若记 $p_1与p_2$ 之间的夹角为 $\theta \in [0,\pi ]$ ,则
   $$cos(\theta )=\frac{p_1\cdot p_2}{\mid p_1\mid \cdot \mid p_2\mid }$$
   $p_1\perp p_2$的充要条件为$cos(\theta )=0,即p_1\cdot p_2=0.$

6. 向量积（外积）
   $$p_1\times p_2=\left(\begin{array}{ccc}\left|\begin{array}{cc}{y}_1& z_1\\ y_2& z_2\end{array}\right|,& \left|\begin{array}{cc}{z}_1& x_1\\ z_2& x_2\end{array}\right|,& \left|\begin{array}{cc}{x}_1& y_1\\ x_2& y_2\end{array}\right|\end{array}\right)$$
   $p_1\times p_2$是一个与$p_1,p_2$都垂直的向量，并且按照$p_1,p_2,p_1\times p_2$满足右手法则。其长度为
   $$p_1\times p_2=\mid p_1\mid \cdot \mid p_2\mid cos(\theta )$$
   其中，$\theta$为$p_1和p_2$之间的夹角。向量积的几何意义为:$\mid p_1\times p_2\mid$表示以$p_1和p_2$为邻边的平行四边形的面积。

7. 混合积（纯量积）
   $$(p_1,p_2,p_3)=(p_1\times p_2)\cdot p_3=\left|\begin{array}{ccc}{x}_1& y_1& z_1\\ x_2& y_2& z_2\\ x_3& y_3& z_3\end{array}\right|.$$
   若以$p_1,p_2,p_3$为邻边做空间中的一个六面体，则其体积为

$$V=\mid p_1\times p_2\mid \mid p_3\mid cos(\theta ),$$
其中，$\theta 为p_3和p_1\times p_2$ 之间的夹角 。则混合积的几何意义为：如果$p_1,p_2,p_3$符合右手法则，则$(p_1,p_2,p_3)=V$ ,否则 $(p_1,p_2,p_3)=-V$.
注：$(p_1,p_2,p_3)=0$ ，意味着$p_1,p_2,p_3$共面。

二、向量函数