【微分几何】曲线论-曲线的基本定理

  微分几何自用笔记--曲线论&曲面论（基本定理）

CHAPTER1 曲线的基本定理

1.1“向量函数”

• 1.向量与函数进行联系；
  • 关于内积（点乘）、外积（叉乘）、混合积
  • 关于极限、连续、可微、可积。
• 2.三个性质
  • 内积的导数
  • 外积的导数
  • 混合积的导数
• 3.三个定理（长度为常数、方向不变、在固定平面内）

 1.2“参数曲线”

• 1.切向量

  • 如果向量r′ (t) 唯一存在且不为零向量，则称向量r′ (t) 为该参数曲线在点 （向量）r(t) 处的切线 的方向向量，简称为切向量。

• 2.正则点

  • 把切向量存在的点，称为曲线的正则点

• 3.正则参数曲线

  • 1. 向量函数 r(t) 是自变量 t 的至少三次连续可微函数；
  • 2. 曲线处处是正则点，即对任意的 t，r′ (t) ≠ 0。

• 4.容许参数变换

 1.3弧长、曲率、挠率

1.3.1弧长

• 弧长是曲线的不变量。
• 弧长参数：通过保持定向的容许参数变换，总是可以把正则曲线的弧长作为它的参数，这种参数称为弧长参数。
• 曲线C的切向量模长恒为1，当且仅当正则参数曲线取弧长参数。

1.3.2曲率

• 1.单位切向量：令 (s) = r′ (s) 为曲线 C 的单位切向量场.
• 2.曲率向量；和单位切向量垂直。
• 3.曲率：
  • 一定程度上刻画曲线的弯曲程度；
  • 曲率也是曲线的不变量；
  • 曲率恒为0，当且仅当曲线为直线（弯曲程度）。

1.3.3挠率

• 1.引入思考：单位切向量与曲率向量始终垂直，但是张成的平面始终在变化（除非考虑平面曲线）。所以引入挠率研究切向量与曲率向量张成的平面转动快慢，即可研究平面单位法向量。
• 2.挠率向量：γ′ (s) 称为曲线的挠率向量；它与曲线的单位切向量垂直，即与曲率向量 α ′ (s) 共线，同向为负，反向为正。
• 3.挠率：
  • 挠率直观上是描述曲线脱离平面的程度；
  • 挠率也是一个不变量；
  • 挠率为0 当且仅当 曲线是平面曲线（该定理中该曲线 曲率处处非0，否则就是直线嘛）。 

1.4总结

• 发现了曲线的三个不变量，但是通过这三个不变量能不能确定一条曲线？（即根据已知不变量的方程组，能不能求解曲线的表达式--向量函数r(t)  或者  向量函数(t)  ）
• 目前而言，已知的关于弧长、曲率、挠率的方程组太复杂，利用不变量的定义，在不同参数坐标都不变，选取合适的参数坐标系，简化方程就是下一步操作目标。

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