旋转矩阵计算角度差

最新推荐文章于 2023-04-05 13:43:28 发布
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分类专栏： Python 文章标签： python
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旋转矩阵计算角度差

根据旋转矩阵的估计值和真值计算角度误差

论文 Benchmarking 6DOF Outdoor Visual Localization in Changing Conditions中公式

R g t R_{gt} Rgt​真值 R e s t R_{est} Rest​估计值 二维矩阵形式

2 cos ⁡ ( ∣ α ∣ ) = trace ⁡ ( R g t − 1 R e s t )

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评估两个位置姿态之间的差异
小秋 AI SLAM 入门实战教程
08-28 317
为了计算两个位置姿态之间的差异，我们首先需要考虑两部分：位置（平移）和姿态（旋转）。既然我们已经讨论了如何计算旋转矩阵之间的差异，那么下面的代码将考虑这两部分，并结合它们来得到一个综合的差异度量。需要注意的是，旋转差异的计算可能需要考虑两个旋转之间的最小角度差异，因为旋转是在一个周期空间中的，有多种方式可以表示同一旋转。函数计算了两个位置姿态之间的综合差异，它通过结合位置差异和旋转差异来实现。我们可以通过调整权重。评估两个位置姿态之间的差异需要考虑平移和旋转的差异，并使用适当的数学工具进行计算。
验证当已知旋转矩阵时计算角度差的公式的正确性
qiaoka的博客
03-12 520
项目场景： 验证公式的正确性 在已知两张图片的旋转矩阵（3*3），求他们之间的角度差时，得知公式 为了验证该公式的正确性，构造两个不同角度的旋转矩阵，代入计算验证该公式是否可以得到正确答案。 问题描述： 提示：在老师的帮助下，查询了scipy的官方文档，了解这个库中Rotation的用法 from scipy.spatial.transform import Rotation import math import numpy as np r1 = Rotation.from_euler('z',[30],
计算旋转矩阵之间的旋转角度差，旋转四元数之间的旋转角度差
mxs30443的专栏
11-28 1万+
%matlab测试代码 %这里随机生成两个四元数 q1 和 q2 作为测试数据 q1 = rand(1,4); q2 = rand(1,4); q1 = q1./norm(q1); q2 = q2./norm(q2); %计算俩个四元数之间的旋转角度差值（单位度数） 2*acos(abs(sum(q1.*q2)))*180/pi %将这两个四元数转为旋转矩阵 r1 = quat2rot...
利用欧拉角旋转正交_姿态误差(二)-旋转矩阵做差(2019-1-12更新）
weixin_39759441的博客
11-20 955
通过上次的研究: [飞控]姿态误差(一)-欧拉角做差我们发现欧拉角计算姿态间的误差不是很好用。既然欧拉角做差不行，那就试试别的方法吧.同样是要解决困扰我们的两个问题，首先旋转的误差还得是个旋转，第二不要有像欧拉角一样有先后顺序。当然能别用小角度假设就更好了。旋转矩阵好像可以！不行不行，上次你不是说了吗？欧拉角转换成旋转矩阵，欧拉角有这么多顺序，那对应的旋转矩阵不就有很多顺序吗？第二条不满足，换一个...
旋转矩阵的误差计算
最新发布
zenglongjian的博客
04-05 1235
https://blog.csdn.net/qq_42537872/article/details/125628887
[飞控]姿态误差(二)-旋转矩阵做差
https://zinghd.gitee.io/blog/
12-02 1670
https://zinghd.gitee.io/Att-err2/
根据旋转矩阵计算角度差
qq_37666812的博客
07-31 3884
在论文 Benchmarking 6DOF Outdoor Visual Localization in Changing Conditions 中看到的公式，根据旋转矩阵的估计值和真值计算角度误差。网上似乎相关资料也不多，记录一下。 Python代码 import numpy as np import math #r_gt:真值 r_est：估计值 旋转矩阵形式 def rot_error(r_gt,r_est): dis = math.acos((np.trace(np.linalg
【姿态解算初体验】（一）终于理解，飞行姿态控制中，为什么要用旋转矩阵的方式不停地转换来获取姿态误差
qq_38041309的博客
11-10 2159
以下仅帮助理解，不当做正确的系统教程。
旋转矩阵计算欧拉角
10-09
总结以上信息，从旋转矩阵计算欧拉角是一个涉及数学运算和矩阵理论的过程，需要考虑旋转顺序、正弦函数的特性以及特殊情况的处理。在三维空间中的物体定位和运动描述中，这一转换对于计算机图形学和机器人学等领域来...
从旋转矩阵计算欧拉角代码
10-25
### 从旋转矩阵计算欧拉角的理解与实现 #### 一、引言 在三维空间中，物体的位置可以通过平移来表示，而其方向则通过旋转来定义。旋转可以通过多种方式来表示，如四元数、旋转矩阵以及欧拉角等。其中，欧拉角是一...
计算 3D 旋转矩阵：简化 3D 旋转矩阵的计算。-matlab开发
06-01
给定输入： r：旋转的角度，以弧度为单位Axis：旋转轴，定义为连接原点的3点。 输出： 3x3 矩阵 R 使得对于任意点 v，Rv 是对应于 v 绕轴旋转的点。 ％ 例子： % 绕随机方向旋转随机量然后返回% 结果应该是一个...
变换矩阵的误差计算
qq_42537872的博客
07-05 1464
变换矩阵的误差计算
两个方向的夹角计算实现
haima1998的专栏
01-03 2318
两个方向的夹角计算实现：   double v1_len = sqrt((v1.head(2).cwiseProduct(v1.head(2))).sum());   double v2_len = sqrt((v2.head(2).cwiseProduct(v2.head(2))).sum());   double cos_theta =       (v1.head(2).cwiseProdu...
矩阵间的误差计算matlab,Matlab中的矩阵除法有问题？？？
weixin_33979216的博客
04-13 571
该楼层疑似违规已被系统折叠隐藏此楼查看此楼x=rand(5)x=0.54700.18350.92940.30630.64430.29630.36850.77570.50850.37860.74470.62560.48680.51080.81160.18900.78020.4359...
欧拉角，轴角，四元数与旋转矩阵详解
tt丫的博客
07-13 1万+
入门小菜鸟，希望像做笔记记录自己学的东西，也希望能帮助到同样入门的人，更希望大佬们帮忙纠错啦~侵权立删。目录一、欧拉角1、静态定义2、欧拉角的表示 3、欧拉角表示的优缺点 4、欧拉角的万向节死锁（静态不存在万向锁的问题）二、四元数1、提出意义和定义 （含轴角）2、四元数的相关计算法则3、四元数的极形式4、四元数的使用举例5、四元数的优缺点三、四元数和欧拉角间的相互转化1、四元数转为欧拉角2、欧拉角转为四元数四、旋转矩阵对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。来一个经典的示例
日常学习之：如何计算两个向量或者矩阵的余弦相似度
热门推荐
qq_42902997的博客
01-23 2万+
原理 余弦相似度用向量空间中两个向量夹角的余弦值作为衡量两个个体间差异的大小。余弦值越接近1，就表明夹角越接近0度，也就是两个向量越相似，这就叫"余弦相似性" 我们都学过向量的内积公式： 其中 aaa 和 bbb 可以是高维的向量，例如 所以我们将向量 a,ba,ba,b 对应位置上的数值对应相乘再相加即可得到 a⋅ba·ba⋅b 然后通过化简可以得到下面公式并求出两个 nnn 维向量之间的夹角 θ\thetaθ ，而我们用这两个向量之间的 θ\thetaθ 角来表征这两个向量的相似程度。 所以
[python] ffmpeg-python读取rtsp(tcp方式)
BENULL的博客
08-27 8861
[python] ffmpeg-python读取rtsp(tcp方式) 问题描述 在多路无线摄像头同时接入时，网络不稳定，经常出现雪花屏的问题。参考网上资料，怀疑是网络摄像头默认使用RTSP协议，RTSP下层默认使用UDP传输，而UDP传输是不可靠的，会丢包，所以导致雪花屏。 RTSP使用TCP或者UDP传输，使用TCP还是UDP取决于客户端的SETUP请求。所以尝试将由UDP改为TCP取流。 opencv-python的videocapture获取rtsp只支持UDP方式，改为用FFmpeg-python
从旋转矩阵计算欧拉角
"这篇文章主要探讨了如何从一个旋转矩阵中计算出对应的欧拉角。欧拉角在计算机图形学、视觉、机器人学和动力学等领域中有广泛应用，而从旋转矩阵求解欧拉角可能并不直观。文章首先介绍了关于三个主轴的旋转矩阵定义...
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