验证当已知旋转矩阵时计算角度差的公式的正确性

项目场景：

验证公式的正确性
在已知两张图片的旋转矩阵（3*3），求他们之间的角度差时，得知公式
为了验证该公式的正确性，构造两个不同角度的旋转矩阵，代入计算验证该公式是否可以得到正确答案。

问题描述：

提示：在老师的帮助下，查询了scipy的官方文档，了解这个库中Rotation的用法

from scipy.spatial.transform import Rotation
import math
import numpy as np

r1 = Rotation.from_euler('z',[30],degrees=True).as_matrix().squeeze(0)
r2 =