PyCharm单独安装PyKDL

用于在Ubuntu下Pycharm独立使用PyKDL（不需要ros)

使用Pycharm的安装器安装的PyKDL是不能使用的，引用会报错。

1.把安装器安装的给卸载掉

2.去GitHub下载代码

Git下载

，还有一个类似的代码hrl-kdl，不是这个，别弄错了

3.编译

进入 /orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl下编译，

mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install

进入 /orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl下编译，

mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install

注意：如果在第3步编译出错，看清楚错误原因，安装相应的库。

我的是缺少sip

sudo apt install python3-sip-dev

4.继续第二步的结果，如果都成功了，在当前的build目录下会有PyKDL.so的文件.

这个时候直接在控制台打开 python3，运行以下代码测试一下，应该是可以正常运行

import PyKDL

# create a vector
v = PyKDL.Vector(1,3,5)
print(v)

5.我们在用的是PyCharm，所有还有一步，把你在第3步build文件夹下的

PyKDL(文件夹)

PyKDL.so

拷贝到你的Pycharm解释器目录下

我的是 ~/venv/lib/python3.6/site-packages

6.打开PyCharm输入第三步的测试代码

7.强迫症终于治好了  0.0