FREERTOS笔记(一) 基础

FREERTOS笔记(一)

一、freertos任务状态

共分为四种状态
1.运行态
2.就绪态
3.阻塞态
4.挂起态

二、freertos任务优先级

1.freertos优先级数字越高，优先级越高，和stm32NVIC中断优先级大小不一样，NVIC是数字越小优先级越高
2.freertos的优先级范围为0~configMAX_PRIORITIES-1，其中configMAX_PRIORITIES在FreeRTOS.h中用宏定义，默认定义的是5，可以修改定义，此时优先级范围就是0-4
3.不同任务可以采用同一优先级
4.优先级高的任务会抢占优先级低的任务的cpu使用权
5.IDLE空闲任务默认优先级为0
6.不建议用户任务优先级选择0和configMAX_PRIORITIES-1，建议1到configMAX_PRIORITIES-2

三、创建一个最简单的任务

动态任务创建

#define START_TASK_PRIO		1		//设置任务优先级，越大优先级越高										 
#define START_STK_SIZE 		128  	//任务堆栈大小设置，注意单位是4字节,即128*4个字节								 
TaskHandle_t StartTask_Handler;		//任务句柄，用于保存任务信息								 
void start_task(void *pvParameters);

int main()
{
	...
	...
	BaseType_t TaskCreateStatus;	
	TaskCreateStatus= xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,
	               (const char*    )"start_task",//任务名字，最大16个字符      	
	               (uint16_t       )START_STK_SIZE,//任务堆栈大小设置，注意单位是4字节
	               (void*          )NULL,//一般不用，设置成NULL简单
	               (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,//设置任务优先级，越大优先级越高
	               (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);//任务句柄，创建成功后返回此任务的任务句柄
	               
	vTaskStartScheduler();//开始任务
	
	while(1);
	...
	...
}


void start_task(void *pvParameters)//一般start_task用于创建其它任务，这里写简单点让led闪烁
{
	while(1)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);
		vTaskDelay(500);
	}
	vTaskDelete(StartTask_Handler);//养成每个任务最后都写上删除此任务的好习惯
	//vTaskDelete(NULL);//也可以写成NULL
}

静态任务创建

静态任务用的比较少，后面有机会再补充

四、其它常见基础任务api使用（持续更新中）

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一些常用的api函数，简单就仅仅列出来，略微有难度的会在下面讲解

vTaskDelay(1000);//延时1000ms
vTaskDelete(NULL);//删除当前任务
vTaskStartScheduler(void);//开始任务-无参数
vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );//挂起任务-参数为任务句柄
vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );//恢复任务，和挂起相对应-参数为任务句柄
xTaskResumeAll(void);//恢复所有任务
xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume );//在中断中需要回复任务时使用，使用后需要调用切换任务

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对于一些较难的api函数会配合源码略微讲解

/*第一个    xTaskResumeFromISR  111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111*/
xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume );//在中断中需要回复任务时使用，使用后需要调用切换任务
使用方法：
BaseType_t yield_re;//在中断中
yield_re=xTaskResumeFromISR(要恢复任务句柄);
if(yield_re==pdTRUE) portYIELD_FROM_ISR(yield_re);//切换任务为适配优先级

相应api源码：
#define portYIELD_FROM_ISR( x )portEND_SWITCHING_ISR( x )
#define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired ) do { if( xSwitchRequired != pdFALSE ) portYIELD(); } while( 0 )
解释：如果传进来的参数为pdTRUE，就会调用portYIELD();进行切换任务
/*1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111*/

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所有api函数可以前往官网，freertos-API调用页面查看，讲的很详细