linux(ubuntu)安装ROS系统

linux(ubuntu)安装ROS系统

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官方安装教程，建议对比使用
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

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1.确定软件更新设置

勾选画的四项

2.执行命令（相应准备）

ctrl+alt+T打开终端

2.1 更换源

将国外更换为国内源，以下任选一个
更换中科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

更换清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2设置密钥

执行以下命令

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3更新

sudo apt update

3.安装ROS

执行以下命令安装ROS，选择的版本是noetic，安装桌面完全版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装成功后可以使用命令查看软件包

apt search ros-noetic

4.添加环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.安装相应依赖

5.1执行命令

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

5.2执行命令

sudo apt install python3-rosdep

5.3更新

sudo rosdep init

如果不报错继续5.4小节
大概率会报错如下所示

原因可能为境外服务器宕机了

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解决方法：转载自小鱼ROS公众号
注意下面都是rosdepc，也是上面那个作者改的
如果使用这个，就可以跳过5.4了

sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

5.4更新

执行命令

rosdep update

6.测试ROS运行环境

分别在三个窗口执行命令(每个窗口执行一个，按照顺序）：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在第三个窗口输入键盘的上下左右就能看到小乌龟动了

如果以上可以的话就是ROS环境搭建成功了！