关于四元数的一些误解和问题

（先简单记录一下结论，有时间再完善）

1. 四元数可以避免gimbal lock
   理论上如果只使用四元数，不会有万向锁的问题。但实际上很多时候，还是在使用欧拉角，然后把欧拉角转成四元数，最后四元数再被转换成矩阵，合并到最终的Model2World变换矩阵中。这样并不能避免gimbal lock。因为你操作的旋转还是一系列绕独立轴的旋转的组合，你用欧拉角+矩阵会遇到gimbal lock （证明方法是将三个旋转矩阵相乘，然后中间那个轴的旋转矩阵使用90度旋转角，然后你会发现最终计算出来的矩阵乘积，最后一个轴没法被旋转）。同样的，用欧拉角转换成的四元数还是如此。
   正确的用法是用四元数保存你的当前定向（朝向），然后每次旋转用四元数表达并左乘到你的四元数定向上，过一段时间需要归一化四元数（防止误差累积）。

2. 动画里面都是用四元数表示旋转然后插值的
   不仅仅如此。四元数是其中的一个选项。但是四元数也有他的缺陷，比如插值时会走最短弧，因此插值旋转不会超过180度。Unity的动画编辑器里面可以指定使用四元数插值还是欧拉角插值，并且对于导入的第三方动画数据，可以增加采样来避免四元数的插值问题。