Eigen库计算向量之间的距离和夹角

一、求一点到原点的距离

Vector3d v(x,y,z);
double dis1= v.norm();              //   等于 sqrt(x^2+y^2) , 即距离
double dis2 = v.squaredNorm();     //    (x^2+y^2)

二、求两点之间的距离

Vector3d v1(x1,y1,z1);
Vector3d v2(x2,y2,z2);
double dis = (v1-v2).norm();

三、两个向量之间的夹角

Vector3d v1(x1,y1,z1), v2(x2,y2,z2);
double cosValNew = v1.dot(v2) / (v1.norm()*v2.norm()); //角度cos值
double angleNew = acos(cosValNew) * 180 / M_PI;     //弧度角

向量点乘：


向量的叉乘：

两个向量的叉乘，又叫外积、叉积，叉乘的运算结果是一个向量而不是一个标量。

在3D图像学中，叉乘的概念非常有用，可以通过两个向量的叉乘，生成第三个垂直于a，b的法向量，从而构建X、Y、Z坐标系。

在二维空间中，叉乘还有另外一个几何意义就是：aXb等于由向量a和向量b构成的平行四边形的面积。