基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态观测器联合Carsim与Simulink估计车辆动态状态与侧向力

基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalmam Filter, UKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合
可估计车辆纵向车速，横向车速，横摆角速度和四个车轮侧向力(效果见图)
UKF使用子函数形式编程，只要定义好状态方程和观测方程，便可方便的进行二次开发
Carsim2018 兼容Carsim2019 MATLAB2018b
带有详细注释和说明文档

Carsim与Simulink联合估计难度与单纯的Simulink模型估计难度不同
★用Carsim做状态估计的难度在于carsim的车辆模型完全是黑箱状态，为了获得较好的估计结果需要不断的调整车辆模型参数
★估计的参数较多也增加了估计难度，比如估计侧向车速需要用到轮胎侧向力，但轮胎侧向力也是需要通过估计获得的，这样就会存在误差的累积，因此估计的参数越多难度越大

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让一部分人先把模型搞起来