Ros 节点之间的通讯--服务和参数服务器

1.服务可以让节点发送一个请求并且获得一个相应，我们可以使用

rosservice

这个命令来获取服务相关的信息，具体如下：

rosservice args #输出服务所需的参数，返回的参数 
rosservice call #调用相关的服务，如果有参数的话，那么还需要传入输入参数
rosservice find #根据服务的类型来寻找服务
rosservice info #输出服务相关的信息
rosservice list #输出启动了的服务
rosservice type #输出服务的类型
rosservice uri #输出服务相关的ROSPRC uri

2.参数服务器：

我们可以通过

rosparam

这条命令来操作参数服务器上面的数据，具体有下面的一些操作：

rosparam set #设置某个参数
rosparam get #得到某个参数
rosparam load #从某个文件里面读取参数
rosparam dump #把当前参数写入一个文件里面
rosparam delete #删除某个参数
rosparam list #输出参数列表