长期以来，硬件在环（HIL：Hardware-in-the-loop）和软件在环（SIL：Software-in-the-loop）模拟一直被用于测试电子控制单元（ECUs：Electronic Control Units）和软件。现在他们有了一个新的应用领域：使用模拟来校准和参数化车辆稳定性控制器。像这样的虚拟校准过程需要更精确的模型和优化车辆动力学的新方法，同时也提出了许多开发过程的问题。
在奥迪的开发过程中集成dSPACE模拟器
奥迪公司（AUDI AG）已经开发了一种车辆动力学开发的过程，并将HIL和SIL模拟作为一个组成部分在每个项目中。公司成立了一个由HIL/SIL专家组成的团队，在部门内充当服务提供者，处理通过虚拟程序的开发任务。
奥迪公司为此使用了dSPACE模拟器。HIL/SIL团队的任务包括车辆动力学控制中各种功能的特定参数化，以及在ECU网络中开发新的制动系统和稳定的功能。
开发过程的目标
我们的开发过程旨在尽可能多的满足不同的客户和达成过程目标，并增加最大的价值。
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优化控制器功能。例如，短的制动距离。
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功能验证良好，由深入的测试深度保证。
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通过基于模型的功能开发和参数化，达成技术修改的快速响应。
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ECU网络方面的专业知识。随着车辆的功能和ECU数量的增加，ECU网络变得越来越重要。
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通过系统地自动化耗时的开发任务来获得最大的附加值。
对底层系统的良好理解，对于实现这些目标至关重要。在早期阶段使用HIL和SIL模拟，可以支持这一点。它们使我们能够更系统地、有针对性地使用测试车辆。方法、模型质量和过程，在模拟中是同等重要的因素，必须不断研究。
图1：模拟和测试驾驶的最佳组合：在早期使用HIL和SIL模拟可以减少测试驾驶的次数
方法
为了改进这些方法，我们正在对车辆动力学特性进行客观化研究。为此，提出了一种质量评价方法。我们已经定义了评价车辆动力学的客观性质。这些使我们能够从珀利现象学（purley phenomenological）的角度，比较不同的控制器配置。结合车辆动力学的质量标准，形成特定任务的质量向量。然后利用质量向量实现仿真中，控制器参数的自动优化。该优化过程可用于dSPACE上的HIL和SIL系统。
图2：车辆动力学的客观化改进方法
模型质量
根据任务的不同，需要的模型质量等级也不一样，例如，功能开发、预参数化、优化或功能软件测试。我们引入了模型类别来处理这个问题，并定义了实现特定类别的模型质量所需的步骤。从以前的模型开始经过目标数据扩展，由若干步骤最终导向一个完全验证过的模型，用于具体的测试车辆。
为了获得良好的模型质量，我们首先将整车动力学模型划分为模型模块。模块的参数由测试台和负责部门的仿真结果导出，以便对模块分别进行验证和测试。
这些模块是建筑砖块，用于创建整个车辆的特定变体。
从测试车辆的驾驶动作中获得的测量数据用于验证一个特定变体的总体模型。这确保了仿真和测试驾驶的可比性。
图3：建模过程：从部件和基础车辆的模型到完全验证的车辆
流程集成
我们的模拟服务目录是将模拟任务集成到车辆开发过程中的关键。负责特定功能的开发人员可以在技术项目会议上委托定义的模拟任务，使用服务目录作为基础。服务目录精确地描述了要执行的任务的范围、可实现的模拟质量以及所需的模型类别。
推出该目录有两个主要动机:
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它为负责功能的开发人员在车辆项目中提供了稳定的规划依据。
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方法开发和建模任务可以比以前更符合需求。
图4：处理流程：集成HIL和SIL仿真
Jörg Pfau：在HIL和SIL模拟中，许多开发任务可以比在车辆中执行得快得多。这节省了我们很多时间。
结论
HIL和SIL在校准、优化和验证车辆动力学控制方面具有相当大的潜力。使用实时模型已经可以实现自动参数化。它的要求是车辆动力学被客观化，过程被无缝集成，并且模型有一个模块结构。以服务目录为基础，我们可以在车辆项目中建立HIL和SIL仿真。这是我们在实现模拟和测试驾驶的最佳开发组合方面的贡献，其中充分利用了模拟器和车辆作为工具的特定优势。通过对成功因素、方法、模型质量和过程的系统进一步开发，我们正在不断地将混合朝着模拟的方向改变。
作者
Jörg Pfau
开发车辆动力学控制
领导HIL/SIL仿真
奥迪股份公司
英戈尔施塔特，德国
术语表
客观化（Objectivization）
用客观可测的物理变量来描述主观的车辆行为。
质量向量（Quality vector）
质量标准的向量集合。
现象学（Phenomenologically）
在这里表示：调查最终与驾驶员/车辆交互有关的车辆行为。
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