UCOSIII学习中断和时间管理

UCOSIII中断管理

中断：应内部或外部异步事件的请求中止当前任务，而去处理异步事件所要求的任务的过程就叫做中断。

中断处理过程：在 STM32 中是支持中断的，中断是一个硬件机制，主要用来向 CPU 通知一个异步事件发
生了，这时 CPU 就会将当前 CPU 寄存器值入栈，然后转而执行中断服务程序，在 CPU 执行中断服务程序的时候有可能有更高优先级的任务就绪，那么当退出中断服务程序的时候，CPU 就会直接执行这个高优先级的任务。

UCOSIII 是支持中断嵌套的，最大支持 250 级的中断嵌套，每进入一次中断服务函数 OSIntNestingCtr 就会加 1，当退出中断服务函数的时候 OSIntNestingCtr 就会减 1。

void OSIntEnter (void)
{
if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) { //判断 UCOSIII 是否运行，
return;
}
if (OSIntNestingCtr >= (OS_NESTING_CTR)250u) { //判断中断嵌套次数是否大于 250
return;
}
OSIntNestingCtr++; //中断嵌套次数加 1
}

中断服务函数：

void XXX_Handler(void) (1)
{
	OSIntEnter(); //进入中断 (2)
	用户自行编写的中断服务程序； //这部分就是我们的中断服务程序 (3)
	OSIntExit(); //触发任务切换软中断 (4)
}

(1) 中断服务程序，XXX 为不同中断源的中断函数名字。
(2) 首先调用 OSIntEnter()函数来标记进入中断服务函数，并且记录中断嵌套次数。
(3) 这部分就是我们需要自行编写的中断服务程序了，也就是我们平时不使用 UCOSIII 时
的中断服务程序。
(4) 退出中断服务函数的时候调用 OSIntExit()，发起一次中断级任务切换。

直接发布和延迟发布：

相比 UCOSII，UCOSIII 对从中断发布消息或者信号的处理有两种模式：直接发布和延迟发布两种方式。宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN等于0时是直接发布，等于1时是延迟发布。

直接发布：

(1) 外设产生中断请求。
(2) 中断服务程序开始运行，该中断服务程序中可能会包含有发送信号量、消息、事件标志组等事件。那么等待这个事件的任务的优先级要么比当前被中断的任务高，要么比其低。
(3) 如果中断对应的事件使得某个比被中断的任务优先级低的任务进入就绪态，则中断退出后仍恢复运行被中断的任务。
(4) 如果中断对应的事件使得某个比被中断的任务优先级更高的任务进入就绪态，则UCOSIII 将进行任务切换，中断服务程序推出后就执行更高优先级的任务。
(5) 如果使用直接发布模式的话，则 UCOSIII 必须关中断以保护临界段代码，防止中断处理程序访问这些临界段代码。
使用直接发布模式的话，UCOSIII 会对临界段代码采用关闭中断的保护措施，这样就会延
长中断的响应时间。虽然 UCOSIII 已经采用了所有可能的措施来降低中断关闭时间，但仍然有
一些复杂的功能会使得中断关闭相对较长的时间。

延时发布：

UCOSIII 不是通过关中断，而是通过给任务调度器上锁的方法来保护临界段代码

(1) 外设产生中断请求。
(2) 中断服务程序开始运行，该中断服务程序中可能会包含有发送信号量、消息、事件标志组等事件。那么等待这个事件的任务的优先级要么比当前被中断的任务高，要么比其低。
(3) 中断服务程序通过调用系统的发布服务函数向任务发布消息或信号，在延迟发布模式下，这个过程不是直接进行发布操作，而是将这个发布函数调用和相应的参数写入到专用队列中，该队列称为中断队列。然后使中断队列处理任务进入就绪态,这个任务是 UCOSIII 的内部任务，并且具有最高优先级(0)。
(4) 中断服务程序处理结束时，UCOSIII 切换执行中断队列处理任务，该任务从中断队列中提取出发布函数调用信息，此时仍需要关闭中断以防止中断服务程序同时对中断队列进行访问。中断队列处理任务提取出发布函数调用的信息后重新开中断，锁定任务调度器，然后进行发布函数调用，相当于发布函数调用一直是在任务级代码中进行的，这样本来应该在临界段中处理的代码就被放到了任务级完成。
(5) 中断队列处理任务将中断队列处理完，将自身挂起，并重新启动任务调度来运行处于最高优先级的就绪任务。如果原先被中断的任务仍然是最高优先级的就绪任务，则 UCOSIII 恢复运行这个任务。
(6) 由于中断队列处理任务的发布操作使得更重要的任务进入就绪态，内核将切换到更高优先级的任务运行。
在使用延迟发布模式额外增加的操作都是为了避免使用关中断来保护临界段代码。这些额外增加的操作仅包括将发布调用及其参数复制到中断队列中、从中断队列提取发布调用和相关参数以及一次额外的任务切换。

直接发布和延迟发布的对比
直接发布模式下，UCOSIII 通过关闭中断来保护临界段代码。延迟发布模式下，UCOSIII通过锁定任务调度来保护临界段代码。
在延迟发布模式下，UCOSIII 在访问中断队列时，仍然需要关闭中断，但这个时间是非常
短的。

OSTimeTick() 函数

UCOSIII 需要一个系统时钟节拍，作为系统心跳，这个时钟我们一般都使用 MCU 的硬件定时器。Cortex-M 内核提供了一个定时器用于产生系统时钟节拍，这个定时器就是 Systick。UCOSIII 通过时钟节拍来对任务进行整个节拍的延迟，并为等待事件的任务提供超时判断。时钟节拍中断必须调用 OSTimeTick()函数，我们使用 Systick 来为系统提供时钟，因此在 Systick 的中断服务程序中就必须调用 OSTimeTick()，函数代码如下：

void OSTimeTick (void)
{
OS_ERR err;
#if OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN > 0u
CPU_TS ts;
#endif
OSTimeTickHook(); (1)
#if OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN > 0u
t=OS_TS_GET();
OS_IntQPost((OS_OBJ_TYPE ) OS_OBJ_TYPE_TICK, (2)
(void* )&OSRdyList[OSPrioCur],
(void* ) 0,
(OS_MSG_SIZE ) 0u,
(OS_FLAGS ) 0u,
(OS_OPT ) 0u,
(CPU_TS ) ts,
(OS_ERR* )&err);
#else
(void)OSTaskSemPost((OS_TCB*)&OSTickTaskTCB, (3)
(OS_OPT ) OS_OPT_POST_NONE,
(OS_ERR *)&err);
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u
OS_SchedRoundRobin(&OSRdyList[OSPrioCur]); (4)
#endif
#if OS_CFG_TMR_EN > 0u
OSTmrUpdateCtr--;
if (OSTmrUpdateCtr == (OS_CTR)0u) {
OSTmrUpdateCtr = OSTmrUpdateCnt;
OSTaskSemPost((OS_TCB*)&OSTmrTaskTCB, (5)
(OS_OPT ) OS_OPT_POST_NONE,
(OS_ERR *)&err);
}
#endif
#endif
}

(1) 时钟节拍中断服务程序中首先会调用钩子函数 OSTimeTickHook()，这个函数中用户可
以放置一些代码。
(2) 如果使用了延迟发布模式，则 UCOSIII 读取当前的时间戳信息，并在中断队列中放入发布函数调用请求和相关参数，延迟向时钟节拍任务发信号的操作。然后，中断队列处理任务根据中断队列向时钟节拍任务发信号。
(3) 向时钟节拍任务(OS_TickTask())发送一个信号量。
(4) 如果 UCOSIII 使用了时间片轮转调度机制，判断当前任务分配的运行时间片是否已经
用完。
(5) 如果使用定时器的话就向定时器任务(OS_TmrTask())发送信号量。