QGC关于SetMode运行流程解析

QGC与飞控连接后初始化，初始飞行模式为手动模式

• 模式切换在Vehicle中使用_base_mode和_custom_mode存储模式，初始值均为0。

•  当QGC与飞控连接后，飞控通过心跳包（heartbeat）向下发送base_mode和custom_mode,在心跳包中更新_base_mode和custom_mode的值，具体更细在心跳包数据解析中更新。
• 关于base_mode,是指飞控现在处在哪个基本模式，对于发心跳包的地面站来说没有意义，对于发送心跳包的飞控来说是有意义的。这个参数要看各个飞控自己的定义方式，mavlink介绍网页并不会给出具体的模式。在Pixhawk中基本模式可以分为使用用户模式（custom mode）还是基本模式（这里有点绕，其实是就是是否使用用户模式）。使用基本模式又会分为自动模式（auto），位置控制模式（posctl）和手动模式（manual）。一般情况下都会使用用户模式，普通用户不用关心这个参数。开发者在使用mavlink修改飞行器模式时需要注意基本模式的设置。
• 关于custom_mode,大概说一下Pixhawk的用户模式。以多轴为例。它分为主模式（main mode）和子模式（sub mode），两种模式组合在一起成为最终的模式，主模式分为3种，手动（manual），辅助（assist），自动（auto）。手动模式类似apm的姿态模式。在辅助模式中，又分为高度控制模式（altctl）和位置控制模式（posctl）两个子模式，高度控制模式就类似apm的定高模式，油门对应到飞行器高度控制上。位置模式控制飞行器相对地面的速度，油门和高度控制模式一样，yaw轴控制和手动模式一样。自动模式里又分为3个子模式，任务模式（mission），留待模式（loiter），返航模式（return），任务模式就是执行设定好的航点任务，留待模式就是gps悬停模式，返航模式就是直线返回home点并自动降落。在apm里这个参数貌似是没有用的，注意这个数据占了4个字节，在Pixhawk中，前两个字节（低位）是保留的，没有用，第三个字节是主模式，第四个字节是子模式。普通用户请无视。custom_mode又分为main_mode和sub_mode,三者关系如下：

uint32 custom_mode = (main_mode<<16)|(sub_mode<<24);

•  下边是custom_mode中飞行模式对应的main_mode和sub_mode:

    static const struct Modes2Name rgModes2Name[] = {
        //main_mode                         sub_mode                                canBeSet  FW      MC
        { PX4_CUSTOM_MAIN_MODE_MANUAL,      0,                                      true,   true,   true },
        { PX4_CUSTOM_MAIN_MODE_STABILIZED,  0,                                      true,   true,   true },
        { PX4_CUSTOM_MAIN_MODE_ACRO,        0,                                      true,   true,   true },
        { PX4_CUSTOM_MAIN_MODE_RATTITUDE,   0,                                      true,   true,   true },
        { PX4_CUSTOM_MAIN_MODE_ALTCTL,      0,                                      true,   true,   true },
        { PX4_CUSTOM_MAIN_MODE_OFFBOARD,    0,                                      true,   false,  true },
        { PX4_CUSTOM_MAIN_MODE_SIMPLE,      0,                                      fa