松下A6伺服驱动器通过modbus进行RS232通讯案例----失败案例

实验室因为需要，买了三台松下的电机

和配套的A6伺服驱动器，老板自己焊的板子，还是上一个项目沿用下来的，只支持RS232和485，也没有用主流的PLC或者X4的接口。而是利用了ModBus来用RS232通信。

再开始之前，因为之前有过MAXON直流电机的调试经验，我以为会很顺利，但结果却出人意料。
首先是电源的接线，松下A6配套的电机是交流的220V的电机，直接接的家用的220V的插头，XA的接线：L1和L1C用线短接 ，L3和L2C短接，L1和L3接交流220V，其余的编码器，刹车线，动力线直接按说明文档接线即可。
接下来下载PANATERM6.0版本，直接连接X1USB，通过试运行来测试电机。这里其实就可以发现松下A6由于是交流电，驱动的方式是通过给脉冲量来控制电机的运转。试运行结束，电机工作正常。
下面就是RS232 /485 的通信尝试，按照文档接好线，利用串口助手通信，由于松下的通讯协议是MODBUS，先了解MODBUS的协议内容，A6中主要用到的指令，也不是很多。
需要注意的是：要先利用PANATREM修改几个参数否则通讯不会成功。

1. pr5.28:rs232的通信波特率的，默认9600

2. pr5.37: 设定RS232/RS485通信协议， 按照实际情况选择。
   0:MINAS标准协议
   1:Modbus-RTU(RS232通信，只限1:1)
   2:Modbus-RTU(RS485通信，对应1:N）

3. pr6.28: 选择Block motion功能的有效/无效。
   0:Block motion无效
   1:通过Modbus通信使Block motion有效
   2:通过输入信号使Block motion有效

具体的数据帧的格式可参考官方文档，其实我最终实验下来的结果就是：
BlockMotion的动作是连续的，在一个BlockMotion启动之后，再去变更内部的的值，是不会动态的改变的，所以就只能完成预设Block的动作，而不能实时更新
一周白干，准备重新买电机，。。

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最近，被迫又用回了松下的电机，又和老师研究了半天，发现X4接口是可以进行，模拟量输入的，故又在开发板上加了AD模块，实现了电机的驱动。


在实际过程中，26引脚我们是没有接的。