Unity中的逆向动力学

前向动力学是通过父关节点的移动来计算子关节点的位置，这样一步步确定骨骼链上所有关节的位置。而逆向动力学（Inverse Kinematics，后文简称IK）：通过子关节的位置，反求推导出所在骨骼链上n级父关节点的位置。

逆向动力学的优缺点：

• 优点：工作效率高，不需要手动控制的关节数目。
• 缺点：解方程需要耗费较多的计算机资源。

比如在射击游戏中，我们要设置一个角色左手右手的持枪姿势，同时目光看向枪口瞄准处。直接设置左手、右手以及视线最终落在枪身上的位置。通过IK可以反推算出左右手臂以及头部的骨骼链。

在Unity引擎中，可以以如下步骤，实现上述任务：

1. 有一个具有有效Avatar的角色模型

2. 为该角色创建一个 至少含有一个animation的 Animator Controller 。然后在该动画层中勾选IK Pass选项。

3. 写一个脚本，可以简单命名为IKController。其中只是简单设置一些IK目标。关键语句如下：

   animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1);
animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1); animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightHand,rightHandObj.position);
animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightHand,rightHandObj.rotation);

4. 将脚本绑定在角色对象上，再在场景中设置一些空对象。将空对象绑定在IKController上。空对象的transfer组件中的position和rotation分量会以IK形式，影响模型。具体看步骤3中的脚本。

5. 进入play模式，就可以看到IK的作用了。