ROS Melodic Kinect2_tracker包配置

ROS Melodic Kinect2_tracker包配置

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language:中文

参考链接:

Baxter实战 实现kinect v2实现动作跟随： 解决./UserViewer不可行的情况以及提供了相关资源

Baxter实战：Ubuntu16.04+Kinect2实现动作跟随

以上两个链接均有在配置成功后如何利用数据的例子，特别是第一个是应用了BIRL实验室的功能包。

ros+kinetic16.04配置kinect2_tracker详解 ：流程最清晰, 因它成功的教程

资源链接 提取码:46pg

流程: 所有package都要注意它的位置！！ libfreenect2在home目录下，NiTE-Linux-x64-2.2在~/catkin_ws/src下

1. libfreenect2下载与安装流程

   Kinect2 Setup Guide

   libfreenect2测试:

   重新插拔kinect2后运行

   $ cd ~/libfreenect2/build/
   $ ./bin/Prontonct
   

   成功后可进入下一步

2. iai_kinect2 的安装:

   Kinect2 Setup Guide

   安装过程中rosdep install -r --from-paths . 会报error，直接忽略即可

   rosdep install -r --from-paths报错解决

   kinect2测试:

   重新插拔kinect2后:

   $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
   $ rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer 
   

   如果报错: 请使用如下的命令

   $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch  publish_tf:=true reg_method:=cpu depth_method:=opengl
   

3. 安装NiTE2 (最困难的一步)

请按参考链接3中安装NiTE2的步骤进行.

参考链接3中的NiTE2资源链接已经失效，请用参考链接1中的资源链接。
或者可以尝试一下这个仓库中的NiTE2

测试NiTE2时可能会出现:

运行./UserViewer报错的情况，原因在链接1中也有讲解。需要将相关的so文件进行替换。

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运行./UserViewer报错的另外一个解决方法:参考链接
该参考链接中还有通过wget方法下载NiTE2包。比用云盘下载要好

cd ~
wget 'http://download.dahoo.fr/Ressources/openNi/last%20version%20Nite/NiTE-Linux-x64-2.2.tar1.zip'
unzip NiTE-Linux-x64-2.2.tar1.zip
tar xjf NiTE-Linux-x64-2.2.tar.bz2
rm NiTE-Linux-x64-2.2.tar1.zip NiTE-Linux-x64-2.2.tar.bz2

cd NiTE-Linux-x64-2.2 
sudo ./install.sh
sudo ln -s $INSTALL_DIR/freenect2/lib/OpenNI2/Drivers/libfreenect2-openni2.so $INSTALL_DIR/NiTE-Linux-x64-2.2/Samples/Bin/OpenNI2/Drivers/

如果需要安装到ROS的工作空间时先cd到你的工作空间src下再执行wget操作，并更改最后一步sudo ln -s中的相关路径即可。

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NiTE是与iai_kinect2功能包在同一个src下的

替换成功后

$ cd ~/your_ws/src/NiTE-Linux-x64-2.2/Samples/Bin 
$ ./UserViwer

就可以看到kinect2开始calibration 以及 tracking 人体的窗口

4. 下载与安装kinect2_tracker

   同样见参考链接3

   几个注意点:

   1. NiTE2应该是NiTE2-Linux-x64-2.2，另外请从参考链接1中的资源链接进行下载。

      如果是google NiTE2再进行下载的话，可能会下载到90多m的那个版本，该版本不对，后续会导致kinect2_tracker中的tracker.launch运行时直接报错

      在Melodic中如果使用的是NiTE-2.0.0会导致运行tracker.launch时couldn’t create User…

   2. 除此以外要注意上一步NiTE2配置过程中so文件的替换.替换后一定要进行上一步的./UserViewer测试，如果测试通过无报错，且NiTE2的版本是对的话，则后续大概率可行

5. kinect2_tracker运行

   $ roslaunch kinect2_tracker tracker.launch
   $ rosrun rviz rviz
   

   初次启动或许会出现rviz中没有tf的情况，请点击"Add"添加相应的“tf”,“image”,“marker”

   Rviz中设置相关提示

   如果无法出现人体TF模型，请将global frame调到kinect link,并在TF中将"show names""show axes"点选多几次，注意相机的布置，如果在Rviz中的Image中看到empty信息，那应该是人距离相机太近。

6. kinect2_tracker应用

   应用请见:参考链接1最后那部分

   背后原理大致是: kinect2_tracker这个功能包中的节点一边在做识别，另一边会向ROS中Publish数据。如何subscribe到这些数据请搜素相应的文章。

   也可参考参考链接2中最后部分借助openni2_tracker的代码。

   Note: 不一定需要openni2_tracker也可以获取到人体TF坐标系的