Baxter实战：Ubuntu16.04+Kinect2实现动作跟随

Kinect V2**
1.下载libfreenect2资源：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

2.下载更新包：

cd depends
./download_debs_trusty.sh

3.安装工具：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

4.安装libusb：

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

5.安装TurboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

6.安装OpenGL

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
sudo apt-get install -f

7.安装OpenCL(可选)-GPU加速：
这里不装，如若需要装，则参见相关的文档，可用下面的代码进行安装，应该可以

sudo apt-get install opencl-headers

8.安装OpenNI2
kinect是微软的设备,故专门有kinect.dll,而linux上只有专家开发出来的适配驱动。目前在网上的资料看,OpenNi兼容不了v2,而v2驱动都是由OpenNi2开发的,没有用OpenNi开发的。故对于v1设备,只需要安装OpenNi就可以了,而对于v2设备,则需要安装OpenNi2。

 sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty
 sudo apt-get update
 sudo apt-get install libopenni2-dev

9.编译 libfreenect2

cd ~/libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. -DENABLE_CXX11=ON
make
make install

10.获取设备权限

sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

连接好kinect2的设备，以免报错说找不到设备
11.测试(进入build目录下)：

./bin/Protonect pl   //测试OpenGL是否正常
./bin/Protonect cl   //测试opencl是否正常
./bin/Protonect cpu   //测试CPU是否正常

如若正常，则可以看到相应的View图
12.ROS的安装
在安装前需注意ROS与Ubuntu的对应配置

所以，这里选择ROS Kinectic Kame进行安装

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试下是否安装成功（小海龟实验）
打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境

roscore

再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

 rosrun turtlesim turtlesim_node 

出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动

此时，说明安装ROS成功
13.安装 iai_kinect2

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile

如果这里报错有许多未引用的错误，将build和devel删除重新编译即可

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

14.测试ros接口

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch