ROS安装过程

初次安装ROS，记录过程。本人完全外行，没有专业背景，没有代码背景，全新记录。

刚安装完ubuntu虚拟机后，页面一直显示时间，怎么按鼠标界面都没反应，然后删除镜像，重新安装，折腾了好几次都这样。突然有一次，我不小心碰到了键盘，提示输入密码，然后我进入了ubuntu界面。才发现刚安装完的虚拟机，鼠标对它不灵，得用键盘才显灵~~把自己弄的哭笑不得，浪费了多少感情，但是加强巩固了如何安装ubuntu。

电脑：win10+虚拟机Ubuntu18.04

虚拟机安装配置见：……

参考网站：

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu ROS官网

https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/  清华镜像

参考视频

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=4

https://www.bilibili.com/video/BV1bA411L7Ub?p=2

安装 ROS 操作系统了，大致步骤如下:

1. 配置ubuntu的软件和更新；

2. 设置安装源；

3. 设置key；

4. 安装；

5. 配置环境变量。

6. 安装构建依赖 ——初始化rosdep （尚未解决）

7. 测试

1、配置ubuntu的软件和更新；

打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）

 2、设置安装源

尽可能选择国内源，比较快。官网的源在国外，相对慢一点。回车后需要输入管理员密码（ubuntu中好多命令都需要输入密码）

官网源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者（忘记自己用的哪个了，上面那个是赵老师给的，下面这个是自己替换网址的） 

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 4.安装；

（1）先更新。apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

（2） 安装ROS。ROS 多个类型:Desktop-Full(官方推荐)、Desktop、ROS-Base。

Desktop-Full(官方推荐)：包含ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 Desktop Install: 包含ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS-Base: 包含(Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.

sudo apt install ros-melodic-ros-base

漫长的等待中......(比较耗时)

友情提示: 由于网络原因,导致连接超时，可能会安装失败，可以多次重复调用 更新 和 安装命令，直至成功。

本人在安装是出现E:无法定位软件包，原因是ROS的版本选择错了。直接就把老师的命令拿来复制，结果出笑话了。

第一次安装失败：

  连接失败 [IP: 91.189.91.38 80]
获取:668 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic/universe amd64 tango-icon-theme all 0.8.90-7 [1,161 kB]
已下载 261 MB，耗时 2小时 4分 59秒 (34.8 kB/s)  
E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/q/qtdeclarative-opensource-src/libqt5quick5_5.9.5-0ubuntu1.1_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/q/qtdeclarative-opensource-src/libqt5quickparticles5_5.9.5-0ubuntu1.1_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.38 80]
E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/q/qtwebkit-opensource-src/libqt5webkit5-dev_5.212.0~alpha2-7ubuntu1_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/b/blt/tk8.6-blt2.5_2.5.3+dfsg-4_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.38 80]
E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/fltk1.3/fltk1.3-doc_1.3.4-6_all.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.38 80]
E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/f/fontconfig/libfontconfig1-dev_2.12.6-0ubuntu2_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.38 80]
E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/l/leptonlib/liblept5_1.75.3-3_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.38 80]
E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/t/tesseract/libtesseract4_4.00~git2288-10f4998a-2_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/p/poco/libpoconet50_1.8.0.1-1ubuntu4_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/v/vtk6/libvtk6-dev_6.3.0+dfsg1-11build1_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
E: 无法下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/q/qttools-opensource-src/qttools5-dev-tools_5.9.5-0ubuntu1_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？
sudo  apt-get update

换了源，成功

5.配置环境变量。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

vim  .bash 查看，大写G直接跳转最后一行，可查看到配置成功

以上只是配置，尚未加载，加载命令

source ~/.bashrc

6.安装构建依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 这个版本应该是安装python，还是python3，我还不确定？？官网教程给的是python。暂且按官网。

ROS中使用许多工具前，要求需要初始化rosdep(可以安装系统依赖) -- 上一步实现已经安装过了。

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep （尚未解决）

sudo rosdep init
rosdep update

问题

解决办法：

1、查询raw.githubusercontent.com网址IP

2、命令执行 sudo gedit /etc/hosts 打开文本  添加

 

 

 出现timed OUT 的解决办法1、换时间段执行命令，2打开手机热点连接

 问题：ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:

解决参考 

sudo gedit /etc/resolv.conf

将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器

nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

保存退出，执行

sudo  apt-get update

再执行

rosdep update

原文链接：https://blog.csdn.net/mrh1714348719/article/details/103803110

赵课件

cd /usr/lib/python3/dist-packages/

.. image:: https://raw.githubusercontent.com/requests/requests/master/docs/_static/requests-logo-small.png

7、测试ROS 

命令行1键入:roscore ，可以看到版本等信息

想退出的话按 Ctrl+C 键

命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

 2021.11.05