ubuntu16.04,Qt5.12.9,ROS,UI界面

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一、准备

• ubuntu16.04
• Qt5.12.9
• ROS

1. ROS插件

以上三个是本机的原有内容，现在需要下载一个Qt的ROS插件，请选择系统对应版本：

• Xenial Online Installer (Recommended)

勾选允许作为程序执行文件正常安装即可，我安装完成后，会出现另一个Qt Creator(4.9.2)，如图所示，这个新的QtCreator(4.9.2)是带有ROS插件的。

2. ROS的pkg安装

需要根据自己系统版本选择，我的是kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build

二、开始

1.生成带有qt界面的ros包

1. 先建立一个工作区，我的工作区是第一行，相当于是在自己的基本目录下创建了一个ros_ui的目录，同时在该目录下建立src文件夹，用来存放功能包。

/home/gl/ros_ui
/home/gl/ros_ui/src

2. 在src下打开终端，输入以下指令，目的是生成带有qt界面的ros功能包:

catkin_create_qt_pkg guitest

3. 返回上一目录，即ros_ui目录，打开终端，输入指令：

catkin_make

4. 再输入指令：

source devel/setup.bash

2.导入QtCreator

• 打开Qt Creator(4.9.2)，新建项目：
  
• name：可以自定义
• Distribution：不用改
• Build System：CatkinMake
• Workspace Path：选择自己的工作区

• 修改项目——run——运行——添加——ROS Run Configuration
• Package：用指令生成的带有qt界面的功能包
• Target：这个应该去查看CMakeLists.txt文件添加的可执行文件名，不过这里只有这个选项，是自动生成的
• 修改完，点击左下角的构建项目。
  
• 启动roscore就可以执行了

说明

• 尝试安装和搭建时，遇到很多不太懂的错误，至今尚未弄明白，因此以上步骤是我再一次抱着失败的心情成功做出来的，没有遇到问题。
• 查阅过很多博客，按照别人的博客尝试未成功，因此我的这个方法和步骤不敢保证。
• 在尝试过程中没有进行对本机里的任何文本文件即配置文件进行修改，因此不需要担心卸载和删除出现问题，卸载只需要正常进行即可。
• 两个Qt只能各自运行各自的项目，不会出现冲突。